OneRTK 982 4G系列配置与使用指南

RTR功能接线

使用DroneCAN总线通信（推荐）：使用【CAN/I2C】连接线连接OneRTK的【CAN】口与飞控的【CAN】接口。推荐使用此方式，以确保稳定的数据传输。
使用串口通信：使用【Telem】连接线连接OneRTK的【UART】口与飞控的【Telem】接口。

4G数传接线

使用配件中的【串口线】，将OneRTK的【DTU】接口连接至飞控任一空闲的【Telem】接口。若不需要使用4G数传功能，此线缆可不接。
接线图如下所示：

启用OneRTK

使用CAN通信方式

在Mission Planner中，进入 【配置/调试】 >> 【全部参数表】 界面，搜索并设置以下参数：

• 【GPS1_TYPE】：设置为 9（AP4.5及以下版本固件设置为 GPS_TYPE）
• 【CAN_P1_DRIVER】：设置为 1
• 【EK3_SRC1_YAW】：设置为 2（使用GPS作为航向源）或 3（优先使用GPS作为航向源，罗盘作备份）

使用UART通信连接

若模块连接飞控的GPS2接口，请按以下参数配置：

• 【GPS1_TYPE】：设置为 25（UnicoreMovingBaseline，AP4.5及以下版本固件设置 GPS1_TYPE）
• 【SERIAL4_PROTOCOL】：设置为 5。需要将 SERIAL3_PROTOCOL 改成 -1，这样GPS2接口将被定义成第一个GPS。
• 【GPS_AUTO_CONFIG】：使用默认数值 1。

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天线安装

为了保证准确性和避免信号干扰，必须确保主天线与从天线之间的最小距离达到30厘米。

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主从天线间距设置

根据实际安装情况，设置主天线相对于从天线的偏移量。

在Mission Planner中，进入 【配置/调试】 >> 【全部参数表】 界面，搜索并设置以下参数：

• 【GPS1_MB_TYPE】：设置为 1（AP4.5以下版本固件参数为 GPS_MB1_TYPE）

点击地面站界面上的 【刷新参数】 后，将刷新出以下参数：

• 【GPS1_MB_OFS_X (Y/Z)】：分别设置主天线相对于从天线的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。（AP4.5以下版本固件参数为 GPS_MB1_OFS_X）

注：

• X轴：通常定义为载具的前后方向。当主天线位于从天线的前方时，此参数应输入正值，反之为负值。
• Y轴：通常定义为载具的左右方向。当主天线位于从天线的右侧时，此参数应输入正值，反之为负值。
• Z轴：通常定义为载具的垂直方向。当主天线低于从天线时，此参数应输入正值，反之为负值。

定位偏移设置

如果OneRTK的主天线无法安装在无人系统的重心位置，需要设置其与重心位置的偏移值。

在Mission Planner中，进入 【配置/调试】 >> 【全部参数表】 界面，搜索并设置以下参数：

• 【GPS1_POS_X (Y/Z)】：分别设置主天线相对于重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。（对于AP4.5及以下版本固件，参数为 GPS_POS_X1/Y/Z）

注：

• X轴：指代无人机的纵向轴（前后方向）。当主天线位于重心前方时，此参数应输入正值，反之为负值。
• Y轴：指代无人机的横向轴（左右方向）。若主天线位于重心右侧，此参数应输入正值，反之为负值。
• Z轴：指代无人机的垂直轴（上下方向）。如果主天线低于重心位置，此参数应输入正值，反之为负值。

注意： 未设置偏移量或错误的偏移设置，会导致飞机获得错误的定位信息，航向偏转时发生位置偏移或定位不准。

航向确认与校准

在完成GPS系统的配置和校准之后，需要对航向的准确性进行验证：

1. 打开Mission Planner软件，并切换到 “飞行数据” 页面。

2. 在“飞行数据”工具栏中，找到并观察 “gpsyaw” 值。“gpsyaw”表示GPS计算出的无人机航向，请检查该值是否与无人机实际的航向一致。

3. 为了确认“gpsyaw”值的准确性，您可以手动转动机体。在转动过程中，注意观察“gpsyaw”值是否能够正确地响应无人机的转动。

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接入网络基准站

在微信小程序中搜索《零一DTU服务》，若搜不出则搜索DTU,可手机号一键登录，小程序的主界面如图所示：

界面包含三个分区：CORS设备、自建站设备、设备组。

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CORS 设备

设备通过接收 CORS 网络基准站的 RTCM 数据来进行 RTK 定位。具体的 CORS 设置可在编辑界面中的“设备设置”里进行配置。若设备的 CORS 账号信息无效，则无法进入 RTK 定位状态，设备会保持单点定位状态。

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自建站设备

设备通过接收自建的基准站 RTCM 数据来进行 RTK 定位。该设备组下的设备只会保持在单点定位状态。

设备组

可以通过 更多功能 → 添加设备组 功能从自建站设备中选择一个移动站和一个基站来组成设备组。

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设备列表功能

每个设备有三个功能按钮：

• 软件重启按钮：用于在更新设备配置后，将配置应用于设备，需要对设备进行重启。
• 编辑设备按钮：用于配置设备模式、设备备注、CORS 账户信息。
• 解绑设备按钮：用于解除设备与当前账户的绑定关系。

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添加设备功能

可以通过以下两种方式添加设备：

• 扫一扫：扫描 RTK 外壳上的二维码即可添加设备。
• 输入 IMEI 号：手动输入设备的 ID 号（IMEI）进行绑定。

绑定成功后，设备会出现在自建站设备列表中。

注意：一个设备不能同时绑定多个账户。若需要绑定到其他账户，必须先解绑设备（点击设备列表最右侧的垃圾桶按钮）。

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添加设备组功能

可以选择一个移动站设备和一个基站设备组成设备组。

若需要解绑设备组中的设备，可以点击设备组界面中的设备解绑按钮。

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设置 CORS 网络基站服务进行差分定位

1. 点击需要进行 CORS 网络基站差分定位的设备的编辑设备按钮。
2. 将设备模式更改为 CORS。
3. 填写正确的：
   • CORS 地址
   • CORS 端口
   • CORS 挂载点（需要区分大小写）
   • CORS 用户名
   • CORS 密码
4. 点击保存配置，设备就会切换到 CORS 模式。

若切换失败，请检查是否配置了正确的 CORS 账户信息。

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重要注意事项

所有设备在进行配置更改后（如组成设备组、切换设备模式），都需要对设备进行重启，否则配置不会生效。

重启设备的方法：

• 点击对应设备的软件重启按钮进行软件重启。
• 或直接对设备重新上电。

固件升级

1. 在地面站的 初始设置 >> 必要硬件 >> DroneCAN/UAVCAN 界面，选择 MAVLINK-CAN1，点击 连接。

   

2. 读取到RTK设备后（下图示例中Node ID为124），点击 Menu，选择 Update。

   

3. 点击Update后，出现以下界面，点击 No。在弹出的文件夹中选择下载好的固件，点击 打开 即可开始升级。