产品概述

产品介绍

概述

OneRTK Ultra是一款新的多频段，多星座的卫星接收机，拥有多种数据接口。适用于无人机，全自动机器人，精准控制，无人驾驶，等多种应用领域，能够跟踪到所有全球卫星导航系统（GNSS），拥有独特的抗干扰抗欺骗缓解技术；LOCK+使其能在高震动和冲击时进行稳健跟踪；APME+多径减缓，以分离直接信号和从附近建筑物反射的信号；提供对电离层干扰的先进保护，在复杂环境下效果尤其突出，为大众市场GNSS定位提供了性能基准，目前正在GNSS大众市场广泛使用。

 

产品特性

• 采用双天线 ，提供精确、可靠的俯仰角/横滚角/航向角输出

• 在高频率振动和快速移动时，可以平稳的跟踪到卫星信号

• 独特的抗干扰、防欺骗缓解技术，有效识别窄带和宽带干扰以及欺骗信号

• 引入多路径抑制算法，使得系统能够精准识别伪造信号，避免定位漂移的发生。

• 先进的自主完好性监测技术，实时数据质量评估，及时发现并剔除不良信号

•  先进的防电离层干扰技术，在复杂环境下效果尤其突出

• OSNMA加密反欺骗算法，保障有效区分真实卫星信号和诱骗导航数据。

• 兼容Ardupilot和PX4固件

• 支持标准的NMEA 0183, SBF, RINEX, RTCM, CMR/CMR+

• 高达500Hz的导航更新率

• 丰富的通信接口，包括CAN接口、UART、LAN网口、PPS

 

技术参数

参数	详述	数值
可接收卫星	GPS:L1C/ L2P(Y), L2C BDS:B1, B2I, B3I GLONASS:L1C/A, L2C/A Galileo:E1, E5b  QZSS:L1C/ L1C/B, L2C SBAS:EGNOS, WAAS, GAGAN, MSAS, SDCM (L1)
跟踪性能(C/N0 阈值)	跟踪和导航灵敏度	20 dB-Hz
	捕获灵敏度	33 dB-Hz
定位时间	冷启动	＜45s
	温启动	＜20s
	重捕获	1s
RTK状态	水平位置精度	0.6cm+0.5ppm
	高程精度	1cm+1ppm
	初始化时间	7s
其他定位状态		水平     垂直
	Standalone	1.2m     1.9m
	SBAS	0.6m        0.8m
	DGNSS	0.4m        0.7m
授时精度	xPPS输出	5ns
	Event accuracy	＜20ns
延迟	99％	＜10ms
速度精度		0.03m/s
定向精度（双天线）		Heading  Pitch/Roll
	1m天线间距	0.15°         0.25°
	5m天线间距	0.03°         0.05°
限制条件	动力限制	≤ 4 g
	高度限制	18000 m
	速度限制	515 m/s
波特率	115200- 4M bps ( 默认115200bps )
数据更新频率	定位和观测值	100 Hz
	定位定向（双天线）Standalone, SBAS, DGPS	50Hz
	RTK	20Hz

 

LED状态定义

LOG红灯：不亮表示没识别到内存卡，常亮表示识别到内存卡，闪烁表示正在记录log。

pps绿灯：根据设置的占空比来闪烁，默认是0.5秒闪一次。

PVT橙灯：没有接收到卫星不亮，接收到卫星定位后是常亮。

PWR红灯：电源灯通电后一直常亮。

CAN绿灯：接通CAN通信是绿灯一秒闪一次，没接通CAN通信是快闪。

RTK蓝灯：进入rtkfixed状态是常亮，3D定位是不亮。

接口定义