ArduPilot 4.5（及更高版本）提供了一个网络接口框架，允许局域网和广域网连接。一些后续的自动驾驶仪，例如ZeroOne X6，提供了以太网 MAC 接口，这使得 ArduPilot 能够使用传输层 UDP 或 TCP 协议通过 IP 连接到车辆外设、数据服务器，甚至广域网。

此外，搭载基于 H7 处理器的自动驾驶仪可以使用 PPP（点对点协议）、 PPP 至以太网适配器和自定义固件版本通过串行端口连接到以太网。有关更多详细信息，请参阅下面的 PPP 配置部分。

目前，ArduPilot 内置的常规串行管理器挂钩不仅允许串行协议通过常规 UART 连接连接到自动驾驶仪，还可以通过网络连接连接到自动驾驶仪。网络连接可以使用以太网或 PPP 接口。

此外，LUA 脚本绑定允许自动驾驶仪通过 LUA 脚本运行网络服务器类型的应用程序。Web 服务器 LUA 示例可作为小程序使用，以便更快地下载日志并显示车辆/系统状态数据。

对于具有网络接口的外设，ArduPilot 提供 AP_Periph 固件，允许使用外设的串行或 DroneCAN 接口轻松开发网络外设，并轻松设置将这些设备的数据传输到网络自动驾驶仪的方法。

ArduPilot 网络框架概述

ArduPilot 提供了一个 NET 管理器工具，其中包含 IP 协议引擎以及 UDP 和 TCP 传输层引擎。它提供了四个可配置的 IP 端口，每个端口都可以是 UDP 或 TCP、客户端或服务器。自动飞行器可以使用这些端口的数据流，就像使用以下设备的数据流一样：

ArduPilot 支持的串行设备（即测距仪、万向节、串行 ESC 等）
与另一飞行器或 GCS 的 MAVLink 连接

此外，自动驾驶仪上运行的 LUA 脚本可以访问这些数据端口。

配置

必须将NET_ENABLE设置为“1”并重新启动自动驾驶仪才能查看网络参数：

以太网MAC配置

如果自动驾驶仪具有以太网 MAC 地址，则适用以下参数。这是全局 6 字节 MAC 地址。默认值由自动驾驶仪的 CPU 唯一 ID 自动生成，但可以根据需要进行更改。

自动驾驶仪 IP 地址

以下参数保存自动驾驶仪的 4 字节 IP 地址。默认值为 192.168.144.14

NET_IPADDR0 (e.g. 192)
NET_IPADDR1 (e.g. 168)
NET_IPADDR2 (e.g. 144)
NET_IPADDR3 (e.g. 14)

如果网络有 DHCP 服务器，则可以通过使用NET_DHCP 参数启用 ArduPilot 的 DHCP 客户端来动态分配这些，或者根据需要手动设置。

子网掩码和网关

子网掩码限制了自动驾驶仪可以直接通信的 IP 地址。

NET_NETMASK 是子网掩码的前导位数。例如，如果设置为 24（默认值），则子网掩码为 255.255.255.0。

网关 IP 地址用于与 NET_NETMASK 定义的本地子网之外的 IP 地址通信时进行路由。任何位于掩码子网范围之外的目标 IP 都将发送到网关的 MAC 地址以及最终目标 IP 地址。默认值为 192.168.144.1.

NET_GWADDR0 (e.g. 192)
NET_GWADDR1 (e.g. 168)
NET_GWADDR2 (e.g. 144)
NET_GWADDR3 (e.g. 1)

PPP 配置

此功能允许任何基于 H7 CPU 的自动驾驶仪使用 PPP 通过串行端口连接到网络。这可以是串行 PPP 设备，也可以是 PPP 到以太网适配器。

注意

此设置不适用于内置以太网 MAC 的自驾仪。目前每台自驾仪仅允许一个网络连接。此外，自驾仪上只有一个串口可以配置为 PPP。

要启用此功能，首先必须将其包含在自动驾驶仪固件中。这可以通过自定义固件构建服务器或者使用“--enable-PPP”waf 配置选项在本地构建代码 (看构建代码)

将基于 H7 的自动驾驶仪的一个串行端口连接到以太网交换机或以太网转 PPP 适配器的 USART 端口。为了获得最佳性能，应使用具有流控制的串行端口（例如，通常为 SERIAL1 或 SERIAL2）。如果使用不带流控制的端口，则波特率最高可设置为 921000。

要为 PPP 配置串行端口（本例中使用 Serial2）：

设置 SERIAL2_PROTOCOL = 48 (PPP) 需要重新启动才能生效。
设置 SERIAL2_BAUD = 12500000 (12.5MBaud)

ArduPilot 端口配置

这些参数适用于以太网或 PPP 数据链路连接到网络。每个网络物理接口的四个逻辑端口的参数（仅显示端口 1 的示例）：

下图显示了以太网万向节的典型单设备设置。

下图显示了一个典型的车辆系统，该系统具有多个外围设备以及一个可选的地面工厂网络连接，用于数据检索和车辆设置。

服务器还是客户端？

客户端或服务器的选择取决于所连接设备的功能。如果是 TCP 服务器，那么 ArduPilot 的端口应该是 TCP 客户端。如果是 UDP 客户端，那么 ArduPilot 应该是 UDP 服务器。

一般来说，如果设备对于自动驾驶仪来说是可控的，那么它应该是服务器，始终监听命令（例如电调、云台等）。如果是连续数据流（例如空速传感器），那么它可能是客户端，能够直接发送数据而无需查询。

脚本

LUA 脚本的网络访问通过几个套接字样式绑定（搜索“套接字”）提供，允许脚本连接和管理从脚本到网络的 UDP 或 TCP 数据流。

示例脚本在自动驾驶仪上实现了一个简单的 Web 服务器应用程序，该应用程序允许访问 SD 卡（用于快速下载日志）和访问自动驾驶仪状态（本例中为布防和 GPS/AHRS 位置），可在此处和自述文件获取。

在 SITL 下运行 Web 服务器脚本

生成的网页

通过网络连接自动驾驶仪连接到 Web 服务器

为了将运行 Web 服务器的自动驾驶仪连接到本地网络，以允许其他 PC 访问该服务器：

将自动驾驶仪连接到本地网络（直接或通过以太网交换机）
确保 NET_IPADDR 是本地网络范围内的地址，或者如果使用以太网接口，请使用网络 DHCP 服务器进行设置。对于 PPP 配置，连接的 PPP 接入外设应已根据需要设置好网络操作，并且其 PPP 守护进程应已运行 arp 代理。
将本地网络浏览器连接到“http://:8080” (注意：严格按照所示输入…… “https://”将不起作用)

电缆适配器、电缆和接线

大多数以太网设备都使用带有 RJ-45 连接器的 CAT5（或更高）电缆进行互连。这些连接器显然过于笨重，不适合用于自动驾驶仪或车载以太网交换机。因此，人们会使用 4 针或 5 针 JST-GH 或 Picoblade 连接器。有关已知设备的列表，请参阅以太网适配器页面。

可能需要使用完整的 CAT5 电缆来连接车辆组件以实现更长的线路，但使用两对 22-24 AWG 的双绞线即可实现 1-2 米或更短的线路。从自动驾驶仪到开关以及外围设备的线路都可以使用短双绞线和 JST-GH/Picoblade 连接器来实现。

以太网连接车辆系统示例

以太网连接 ArduPilot 车辆示例

ArduPilot固件教程