多旋翼飞行航线任务注解

此页面提供了 Copter支持的所有任务命令（即 MAVLink 命令）的详细注解。

下面的每个命令都是“导航”命令或“Do”命令。导航命令（例如“TakeOff”和“Waypoint”）会影响车辆的位置，而“Do”命令（例如“Do-Set-Servo”和“Do-Cam-Trigg-Dist”）用于辅助功能，不会影响车辆的位置。

在任务期间，最多一次可以运行一个“导航”命令和一个“Do”命令。“Do”命令将在它们之前的导航命令完成后按顺序运行。

Takeoff起飞

将使飞机从起飞点直线爬升到指定的高度。

要实现航线任务自动起飞，takeoff必须是第一个指令，要设置飞行高度。

如果飞行器已经在该高度之上，将立即执行下个命令。

Waypoint航点

飞机将笔直飞向指定的位置及高度。

Delay 延迟–定义出到达航点后要执行下个指令的延迟时间（秒）。

Hit Rad 撞击圈–无用指令 – 用标准参数表的WPNAV_RADIUS来取代)，定义距离目标多少公尺就属于抵达航点。WPNAV_RADIUS 航点半径替代这个指令。使飞机能有足够时间指向下个到航点。

YawAng 指向–无用指令 – 被CONDITION_YAW替代。

Lat,Lon – 经纬度如果设置为0，则机子保持在当前位置

Alt – 离开Home点的高度.设为0则按当前高度。

Spline Waypoint 曲线航点

样条曲线航路点采用与常规航路点相同的参数（lat、lon、alt、delay），但执行时，车辆将以平滑的路径（垂直和水平）飞行，而不是直线飞行。样条线路线点可以与常规直线路线点混合，如上图所示。

任务规划器显示车辆将行驶的路径。

航点#1后停留的1秒导致曲线航点#2能以锐利的90度转向。

飞机能够以假设的曲线通过#2#4间的航点#3，并且随时变化指向。

航点#5是一个直线航点，飞机将会笔直朝向#5。

Loiter_Time定点延时

车辆将飞往指定位置，并悬停指定的秒数。这与Waypoint命令相同。

Times –停留时间

Lat, Lon –目标点经纬度，如果设为0，将保持在当前位置

Alt –目标高度，如果设为0，将保持在当前高度

Loiter_Turns定点绕圈

相当于Circle绕圈飞行模式。车辆将围绕指定的纬度、经度和高度（以米为单位）飞行。圆的半径由circle_radius参数控制（即不能作为任务的一部分进行设置）。通过将CIRCLE_RATE设置为负数，可以将方向更改为逆时针方向。

Turn圈数–对一个点进行几个绕行飞行。

Radius - 绕圈的半径，单位为米。

Lat, Lon–目标经纬度，设为0则表示在当前位置绕圈。

Alt–相对Home点的高度，设为0则表示在当前高度绕圈。

Loiter_UNLIM 无期限悬停

飞机飞往指定位置，无限期悬停在该点，不继续执行下个指令。

Lat, Lon经纬–目标经纬度，设为0则表示当前位置。

Alt高程–相对Home点的高度，设为0表示当前高度。

Return-To-Launch 返航

同RTL模式，车辆在回家前将首先爬升至RTL_ALT参数的指定高度（默认值为15米）。原位置是车辆最后一次解锁的地方。

该命令不需要任何参数，通常应该是任务中的最后一个命令。

Land自主降落

飞机在当前位置或者提供的经纬坐标降落，同飞行模式LAND。

Lat, Lon 经纬–目标经纬度，设为0则降落在当前位置。

Delay 延时

车辆将保持在当前位置，直到经过指定的秒数或达到绝对时间。

第一列（“second”）包含要延迟的秒数。如果想忽略此字段，则设置为-1。“hour UTC”、“minute UTC”和“second UTC”字段可用于指定绝对时间（UTC）。

上例将导致车辆在协调世界时下午1点30分起飞。请注意，通过将小时或分钟字段设置为-1，也可以忽略它们。

Payload place 快递

车辆飞到指定位置并下降，直到它感觉到（使用电机输出）包裹已到达地面。然后松开夹持器以卸载包裹并上升回航路点高度。

第一列（“Max Desc”）包含车辆应下降的最大下降量（以米为单位）。如果包裹在下降后仍未到达地面，包裹将不会释放，车辆将返回至航路点高度并前进至下一个任务指令。

控制此操作的参数（除“夹持器”参数外）包括：

PLDP_SPEED_DN: 一旦到达航路点，下降速度为LAND_speed或该值（如果非零）。

PLDP_THRESH：表示有效载荷着陆的推力下降百分比。基准推力是在下降的前两秒内测量的。

PLDP_RNG_MIN：如果非零，则从向下的测距仪获得的离地最小释放高度。只有在高于地面的高度低于该高度时，才能自动释放夹持器，此外还可以减少推力。如果该值为非零且不存在测距仪，则该位置将中止，车辆将上升并前进至下一个航路点。

PLDP_DELAY：释放后的延迟（以秒为单位）车辆将在释放后保持在上升前的位置。如果夹具在延迟后被设置为重新接合，则可以更换有效载荷（请参阅GRIP_AUTOCLOSE）

Attitude time 保持姿态

车辆在指定的时间内保持指定的侧倾、俯仰、偏航角和爬升率。执行此命令时不需要GPS

Roll：正表示向右倾斜，负表示向左倾斜

Pitch：正表示后倾，负表示前倾

Yaw：0表示北方，90表示东方，180表示南方，270表示西方

Climbrate：以m/s为单位，但大多数地面站都错误地缩放了该参数，因此最好以0m/s的速度离开

Script time 脚本运行时间

Lua脚本运行指定的时间，之后它将转到下一个命令。

“command”、“arg1”和“arg2”参数由脚本进行解释。下面的演示使用这个SCRIPT_TIME命令在自动模式下执行“快速下降”脚本。

Do-Set-ROI兴趣热点

飞机及将车辆的机头或相机万向节指向“感兴趣的区域”。在上面的例子中，机头或相机将指向红色标记。

机头将继续指向红色标记，直到任务结束或“清除”do set roi，并通过在任务后期添加第二个do_set_roi命令使车辆返回其默认行为（即指向下一个航路点），

纬度、经度-纬度和经度目标。

Alt-目标海拔高度，单位为米。

Condition-Delay 条件延迟

按定义的秒数延迟然后开始下个“Do”指令。上面的范例，指令#4(Do-Set-Roi)将会在航点#2抵达后延迟5秒开始。飞机并没有任何停止，只是“DO”指令#4推后5秒。

Time (sec) 时间（秒）– 延迟的时间

Condition-Distance 条件距离

按定义的距离（m）延迟然后开始下个“Do”指令。上面的范例，指令#4 (Do-Set-Roi) 将会在航点#5抵达前50m开始。飞机并没有任何停止，只是“DO”指令#4推后。

Dist(m)距离（m）–飞机接近下个航点前的多少距离，启动下个 “Do”指令。

Condition-Yaw 条件指向

将无人机的机头指向指定的方向，并指向指定的量。

Deg - 当“rel/abs”字段为“0”（表示绝对值）时，所需航向（0=北，90=东）或当“rel/abs”字段为“1”（表示相对）时航向的变化（以度为单位）

Speed deg/s - 机头旋转速度（单位为deg/sec）

Dir 1=CW - 用于表示实现目标角度的旋转方向（1=CW，-1=CCW，0=车辆将始终朝着最快到达新目标航向的方向旋转，但仅当“rel/abs”=“0”时）。

rel/abs（0=abs，1=rel）-允许将标题（即“Deg”字段）指定为绝对标题（如果为“0”）或相对于当前标题（如果“1”）

Do-Jump跳航点

跳到指定的任务项目重新执行几次。

上面的范例，飞机将在航点#1，#2 来回跑共3次。然后继续航点#4。

WP # –要跳抵的航点项目。

Repeat –执行跳跃的最大次数，-1表示始终跳跃。

Do Jump实际上是一个“Nav”命令，而不是一个“Do”命令，所以像CONDITION_DELAY这样的条件命令不会影响Do Jump，它总是在点击该命令后立即执行跳转。

警告：一次任务中最多只能使用一百（100）个Do Jump命令。对于内存小于500kb的板，此值进一步减少到十五（15）个Do Jump命令。后续的Do Jumps将被忽略。

Do-Aux-Function 辅助功能开关

允许在执行航线任务内执行任何辅助功能，而无需设置辅助开关。“AuxFunction”数值应设置为参数表中的“RCx_OPTION数值”。

“switch”字段对应辅助功能开关位置，“0”表示“低”，“1”表示“中”，“2”表示高。

Do-Change-Speed变更速度

航线任务规划