本文介绍APM固件解锁失败时地面站的警告提示，起飞前需检查ARMING_CHECK参数，解锁失败可通过MP地面站消息锁定原因，常见警告有电机不转、机架未选、传感器等相关问题及电池电压、指南针等相关警告，还提及对应可能原因及解决方案。

前言：APM固件的所有告警消息查询

实际上Ardupilot固件的所告警消息，均可在Ardupilot的官方文档进行查阅：

多旋翼的告警消息汇总(官网)： https://ardupilot.org/copter/docs/common-prearm-safety-checks.html
固定翼的告警消息汇总(官网)：https://ardupilot.org/plane/docs/common-prearm-safety-checks.html#

警告消息中英对照表--Excel下载：

https://wiki.dao3.net/static-file/b4299395-163d-4bbf-88a0-0d728331f54a/feca6bd1-4884-44cd-ab25-ae49fcb60485.xlsx

1、起飞前，请务必打开ARMING_CHECK

（注意：在4.7.0版本中ARMING_CHECK变更为ARMING_SKIPCHK）

AP固件内部有一套非常完善的Pre-Arm安全检查提醒机制，会检查你的飞行器是否有大量问题,包括各种未校准，已经是否传感器已经出现损坏，

当然这解锁检查机制也不是百分百可靠的，你可以通过在全部参数列表Arming-check 禁用它。

大家可能会在室内调试时，将将参数ARMING_CHECK 设为了0，全部不检查！

为了安全起见，在外场飞行时，请务必检查参数ARMING_CHECK = 1.

这样无人机在解锁时，会帮我们检查各个子系统的状态是否正常，降低无人机起飞后发生意外的可能性！

2、提示报错是难免的

大部分新手朋友，在跟着上述步骤装完机后，有很大的概率在室外无法解锁。

遇到无法解锁的情况时，请不用紧张，打开MP地面站的消息提示栏，根据提示消息锁定解锁失败的原因。

大家可以查看 Arm：提示的错误。这个就是解锁失败的原因。

3、常见的警告信息列表

问题类别	问题/报错信息	可能原因	解决方案
解锁后电机不转	地面站显示已解锁，但是电机没有转动！	使用的是Dshot协议的4合一电调，但飞控默认输出的是PWM协议！	修改参数MOT_PWM_TYPE的值，默认=0是PWM协议。参数MOT_PWM =4(代表Dshot150). 参数MOT_PWM =5(代表Dshot300). 参数MOT_PWM =6(代表Dshot600). 参数MOT_PWM =7(代表Dshot1200).
机架类型未选择	Motors: Check frame class and type 电机：检查机架类别和类型	机架类别或类型未知、未设置、配置错误	输入有效的机架类别和/或类型参阅上文四旋翼ArduPilot装机调试教程中的设置-机架类型
电机滴滴一直叫	电机滴滴一直叫	没有选择机架类型	参阅上文四旋翼ArduPilot装机调试教程中的设置-机架类型
加速度计相关	3D Accel calibration needed 加速度计需要校准	加速度计校准尚未完成	完成加速度计校准
	Accels calibrated requires reboot 加速度计校准后需要重启	加速度校准后必须重新启动飞控	重启飞控
	Accels inconsistent 加速度计不一致。	两个加速度计不一致0.75米/秒/秒	重启飞控。如果故障仍然存在，请更换飞控。
	Accels not healthy 加速度计不健康。	至少一个加速度计未提供数据	重启飞控。如果故障仍然存在，请更换飞控。
	Gyros inconsistent 陀螺仪不一致	两个陀螺仪数据偏差≥5 度 / 秒	重启自动驾驶仪并保持设备静止，直至陀螺仪校准完成；让自动驾驶仪预热后重启；若问题持续，更换自动驾驶仪；
	Gyros not calibrated 陀螺仪未校准。	启动时默认执行的陀螺仪校准失败	重启飞控并在上电后保持无人机静止，直至陀螺仪校准完成！
	Gyros not healthy 陀螺仪不健康	至少一个陀螺仪未输出数据	重启自动驾驶仪；若问题持续，更换自动驾驶仪
日志记录	logging failed 日志记录失败	默认飞控开启了日志记录，无法写入日志。	没有插SD卡； SD卡异常需要重新格式化；如果实在没有SD卡可将全部检查处的log检查关闭！
日志记录	No SD card 无 SD 卡	SD 卡损坏或缺失	格式化 SD 卡，或更换 SD 卡
电池电压相关	Battery 1 low voltage failsafe 电池1低电压保护	电池电压低于参数BATT_LOW_VOLT预设的值	更换电池，或者调整BATT_LOW_VOLT的数值。
	Battery unhealthy 电池不健康	电池不提供数据	检查电池监视器外设的物理连接和配置。
	Battery failsafe 电池故障保护	电池故障保护已触发	电量低，无人机已触发了低电压或低电量保护。具体执行返航还是降落根据用户配置的参数而决定。详见《失控保护与低电量保护》
指南针相关	Compass not calibrated 指南针未校准	未进行指南针校准操作	执行指南针校准（详见上文四旋翼ArduPilot装机调试教程中的设置-磁罗盘）
	EKF compass variance 指南针方差过大	指南针方向不正确	将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。
	Compass not healthy 指南针不健康	至少一个指南针未提供数据指南针传感器报告其不正常，这是硬件故障的迹象。	检查指南针与飞控的连接和配置。
	Compasses inconsistent 指南针不一致	两个罗盘的角度或场强不一致	检查外置罗盘的方向是否与机头朝向一致；将飞控远离环境中的金属；重复指南针校准；禁用内置指南针。
	Check mag field (xy diff:x>875) 检查磁场	罗盘水平场强过大或过小	将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。
	Check mag field (z diff:x>875) 检查磁场	罗盘垂直场强过大或过小	将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。
	Check mag field: x, max y, min z 检查磁场	罗盘场强过大或过小	将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。
	Compass offsets too high 指南针偏移量过高	指南针偏移参数值过大	将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。
遥控器相关	RC not found 遥控器信号未发现	飞控没有识别到遥控器信号的输入。	1）确认遥控器接收机的类型以及配置是否正常，具体参数配置可参阅文档上文四旋翼ArduPilot装机调试教程中的设置-遥控器校准 2）如果是CRSF接收机，请确认接收机的TX引脚与飞控的RX引脚相连。 3）接收机是否正常上电。
	Radio failsafe on 无线电已进入失控保护	遥控器故障保护被出发	1）检查遥控器的电源是否打开 2）检查遥控器的失控保护配置
	RC not calibrated 遥控器未校准	重新校准遥控器	可参阅文档上文四旋翼ArduPilot装机调试教程中的设置-遥控器校准
	Multiple SERIAL ports configured for RC input 多个串口配置为遥控器输入	遥控器配置错误	请确认串口Serila的功能配置中，只有1个配置为RCIN！
	Roll (RCx) is not neutral 横滚（RCx 通道）未回中	遥控器横滚摇杆未回中	将遥控器横滚摇杆回中(可能偶尔遥控器中位发生虚位)，或重新进行遥控器校准
	Pitch (RCx) is not neutral 俯仰（RCx 通道）未回中	遥控器俯仰摇杆未回中	将遥控器俯仰摇杆回中(可能偶尔遥控器中位发生虚位)，或重新进行遥控器校准
	Throttle (RCx) is not neutral 油门（RCx 通道）未回中	遥控器油门摇杆过高（未拉至最低位）	降低油门摇杆至最低位，或重新进行遥控器校准
	Yaw (RCx) is not neutral偏航（RCx 通道）未回中	遥控器偏航摇杆未回中	将遥控器偏航摇杆回中(可能偶尔遥控器中位发生虚位)，或重新进行遥控器校准
GPS相关	GPS x: not healthy GPS不健康	GPS没有提供数据	检查GPS的物理连接以及GPS的配置。
	GPS glitching GPS故障	GPS位置不稳定	等待。如果在室内，请到室外。消除可能干扰 GPS 的射频源
	High GPS HDOP 水平精度误差过大	GPS定位质量差	等待、重启飞控或更换起飞点
	AHRS not healthy 航姿系统不健康	EKF 航姿未解算成功	等待或重启飞控
	Need Alt Estimate 需要高度估算	EKF 尚未计算海拔	等待。让自动驾驶仪预热。确保加速度计已校准完成。
	Need Position Estimate 需要位置估算	EKF 没有位置估计	等待。如果在室内，请到室外。确保指南针和加速度计已完成校准。消除可能干扰 GPS 的源头。（通常是大功率的图传导致GPS无法搜星定位！）
	EKF position variance EKF位置方差	GPS位置不稳定	等待。如果在室内，请到室外。消除可能干扰 GPS 的源头。
	EKF velocity variance EKF速度方差	GPS 或光流速度不稳定	等待。如果在室内，请到室外。消除可能干扰 GPS 的源头。
	EKF3 waiting for GPS config data EKF3：等待 GPS 配置数据	GPS 自动配置未完成	检查 GPS 连接及配置。（使用 DroneCAN GPS 时需特别检查）
EKF状态相关	EKF3 Roll/Pitch inconsistent by x degs。EKF3：横滚 / 俯仰偏差 x 度	横滚或俯仰倾斜角估算值不一致	通常因 EKF3 未获取足够精度的 GPS 数据，也可能因其他传感器出错；移至室外，或等待，或重启自动驾驶仪
	EKF3x vel error y EKF3x：速度误差 y	EKF3 的速度新息（innovation）为 “y”（速度估算偏差）	EKF3 位置速度新息过高；检查 GPS，或等待，或重启
	EKF3 Yaw inconsistent by x degs EKF3：偏航偏差 x 度	偏航角估算值不一致	等待，或重启自动驾驶仪
	AHRS not healthy AHRS不健康	AHRS/EKF尚未准备就绪	等待。重启自动驾驶仪
	EKF attitude is bad EKF 姿态不佳	EKF 没有良好的姿态估计	等待EKF姿态稳定。重启自动驾驶仪。更换自动驾驶仪
	EKF height variance EKF 高度方差	气压计值不稳定或振动过大	等待。测量振动并添加减震装置
	Home too far from EKF origin 返航点距离EKF原点太远	返航点距离EKF原点超过50公里	重启自动驾驶仪！消除可能干扰 GPS 的源头。（通常是大功率的图传导致GPS无法搜星定位！）
	Vehicle too far from EKF origin 飞行器距离EKF原点太远	飞行器距离EKF原点超过50公里	重启自动驾驶仪！消除可能干扰 GPS 的源头。（通常是大功率的图传导致GPS无法搜星定位！）
参数配置相关	Motors: MOT_SPIN_ARM > MOT_SPIN_MIN 电机：参数MOT_SPIN_ARM >参数 MOT_SPIN_MIN	MOT_SPIN_ARM 过高或 MOT_SPIN_MIN 过低	降低 MOT_SPIN_ARM 至 MOT_SPIN_MIN 以下。
	Mode channel and RCx_OPTION conflict 飞行模式切换通道与 RCx_OPTION 冲突	遥控器飞行模式开关同时被用作辅助功能	修改 FLTMODE_CH（飞行模式通道， Rover 车型为 MODE_CH）或 RCx_OPTION 参数以消除冲突
	Duplicate Aux Switch Options 辅助开关功能重复	两个辅助开关配置了相同功能	检查辅助功能配置；查看是否有 RCx_OPTION（遥控器通道功能）参数值重复

报错和故障分析