襟副翼配置

襟副翼将两个副翼（各占用一个通道）同时用作襟翼和副翼。本文将介绍如何在固定翼飞行器（Plane）中配置襟副翼。

输入/输出通道说明

先简要说明输入通道和输出通道的概念，有助于理解配置逻辑。手持遥控器到飞行器接收机，再传入飞行器自动驾驶仪的通道为输入通道。自动驾驶仪到舵机等执行机构的通道为输出通道。输入通道和输出通道不一定直接对应。

襟副翼是输入与输出通道非直接对应的典型配置。自动驾驶仪会接收副翼输入信号（默认是遥控器1通道）和襟翼通道输入信号（4.1及以上固件版本中，需将某通道的RCx_OPTION参数设为208），并对这两个信号进行“混合运算”，计算出襟副翼的运动指令。运算结果会发送到每个襟副翼的输出通道（下文示例中使用5通道和6通道）。

襟副翼配置步骤

1. 遥控器上不要进行任何副翼混控设置。
2. 输入通道设置：
   • 保留1通道作为标准副翼输入通道。
   • 需在遥控器上新增一个输入通道用于控制襟翼，可选用任意未使用的输入通道，本文示例使用舵机输出5通道。将遥控器5通道配置为襟翼控制通道，并在参数中设置RC5_OPTION=208参数为208（4.1及以上固件）
   • 将副翼信号迁移到自动驾驶仪上两个未使用的输出通道，本文示例使用5通道和6通道。
3. 输出通道设置：
   • 将SERVO5_FUNCTION和SERVO6_FUNCTION参数分别设为24和25（对应襟副翼1和襟副翼2，两个通道的分配顺序不影响使用）。
   • 若此前未使用过这两个通道，需确认SERVO5_MIN、SERVO5_MAX、SERVO5_TRIM参数的量程设置正确。若不确定，通常设置为1000、2000、1500即可正常工作，SERVO6的对应参数也按此设置。
   • 将飞行模式切换至FBWA（固定翼带飞控增稳模式）或CRUISE（巡航模式），来回滚动飞行器，确认副翼运动方向正确（向下滚动的机翼侧，副翼应向下偏转）。若方向错误，通过SERVO5_REVERSED和SERVO6_REVERSED参数反转对应通道。
   • 完成上述设置后，操作遥控器上的襟翼控制键，确认襟翼向下偏转（而非向上）。若方向错误，需调换两个输出通道，并重新调整通道反转设置。
   • 再次确认FBWA/巡航模式下，滚动飞行器时副翼方向正确，且襟翼能正常向下偏转。
   • 操作遥控器上的副翼操纵杆，确认运动方向正确（向左拨动操纵杆时，左侧副翼应向上偏转）。若方向错误，通过RC1_REVERSED参数调整输入通道方向。

调试优化

1. 在Mission Planner软件中进入失控保护设置界面，确保最大/最小值与SERVO5_MIN/SERVO5_MAX参数一致（或按需调整），使襟翼能完全偏转（SERVO1_TRIM参数也应设为1500）。
2. 将FLAP_SLEWRATE参数设为100时，襟翼可在1秒内从0%偏转至100%。降低该数值可减慢襟翼运动速度。
3. 根据自动飞行模式需求，调整FLAP_1_PERCNT、FLAP_2_PERCNT、FLAP_1_SPEED、FLAP_2_SPEED参数（详见“自动襟翼”配置文档）。若涉及起飞和降落场景，也可调整TKOFF_FLAP_PCNT（起飞襟翼偏转百分比）和LAND_FLAP_PERCNT（降落襟翼偏转百分比）参数。
4. 手动飞行模式下，建议在遥控器上设置襟翼与升降舵下偏的混控逻辑：襟翼偏转角度越大，升降舵下偏量应相应增加，以抵消襟翼展开导致的机头上仰。若条件允许，可将混控量设置在旋钮开关上，以便在试飞过程中实时调整升降舵下偏补偿量。避免设置固定的过大升降舵下偏混控值，否则可能导致降落时因升降舵下偏过量而无法正常使用襟翼。

襟副翼配置关键参数对照表

参数名称	核心功能	推荐设置/说明	适用场景
RCx_OPTION（x为通道号）	定义输入通道功能	设为208（对应襟翼输入）	4.1及以上固件版本
SERVO5_FUNCTION / SERVO6_FUNCTION	定义输出通道功能	分别设为24、25（襟副翼1/2）	输出通道分配
SERVOx_MIN（x=5/6）	限制舵机最小行程	默认1000（可按需微调）	舵机行程校准
SERVOx_MAX（x=5/6）	限制舵机最大行程	默认2000（可按需微调）	舵机行程校准
SERVOx_TRIM（x=5/6）	设定舵机中立位置	默认1500，需襟翼下偏更大时可调整	中立位置校准、偏转范围优化
SERVOx_REVERSED（x=5/6）	反转舵机运动方向	方向错误时设为1（启用反转），正常设为0	运动方向校准
RC1_REVERSED	反转副翼输入通道方向	操纵杆动作与副翼运动不符时设为1	输入通道方向校准
FLAP_SLEWRATE	控制襟翼偏转速度	默认100（1秒全行程），数值越小速度越慢	襟翼运动速度调节
FLAP_1_PERCNT / FLAP_2_PERCNT	设定自动模式襟翼偏转百分比	按需匹配飞行模式（如巡航设10%、降落设40%）	自动飞行模式
FLAP_1_SPEED / FLAP_2_SPEED	设定自动模式襟翼偏转速度	按需调整（单位：%/秒）	自动飞行模式
TKOFF_FLAP_PCNT	设定起飞时襟翼偏转百分比	通常设10%-20%（按机型优化）	起飞场景
LAND_FLAP_PERCNT	设定降落时襟翼偏转百分比	通常设30%-50%（按机型优化）	降落场景

注意事项

1. 飞行前务必再次检查：FBWA/巡航模式下副翼运动方向正确，且手动模式下副翼方向也正常，确认无误后再起飞。
2. 乌鸦襟副翼设置：若需配置乌鸦襟翼（副翼向上偏转而非向下），可调换两个输出通道，并按需调整通道反转设置。
3. 手动襟翼输入会融入自动模式：例如在手动模式下着陆时将襟翼全开，若切换至RTL（返航）或其他自动模式取消着陆，襟翼会保持全开状态，需通过遥控器手动收回。
4. 襟副翼输出通道的SERVOx_MIN和SERVOx_MAX参数用于限制襟副翼的偏转范围；若需襟翼向下偏转量大于向上偏转量，可通过调整TRIM参数来移动中立位置。
5. SERVO1_TRIM参数用作标准副翼微调，SERVO1_MIN和SERVO1_MAX参数应与遥控器设置保持一致。

参考文档：https://ardupilot.org/plane/docs/flaperons-on-plane.html