本教程参考官方文档 https://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-swashplate-setup.html

倾斜盘的设计目的是接收基于飞行员俯仰、横滚和总距指令的舵机输入，并将其转换为单个桨叶的变距输入。三舵机和四舵机倾斜盘有多种不同的舵机布置方式。倾斜盘库涵盖了三舵机和四舵机倾斜盘的所有常见配置。如果你的倾斜盘较为特殊，也可以使用通用三舵机倾斜盘。

线性化舵机（Linearize Servo）功能适用于三舵机和四舵机倾斜盘。不过对于三舵机倾斜盘，该功能是可选的，因为其不存在卡滞风险。而四舵机倾斜盘由于四点连接可能产生卡滞，因此几乎总是需要启用该功能。

以下视频涵盖了倾斜盘的设置和水平校准操作。

该视频还介绍了最小总距、最大总距、零推力总距、最大周期变距以及稳定总距曲线的设置方法。

开始前准备

开始倾斜盘设置之前，请确保直升机的控制连杆已按照组装说明书安装完毕。为了准确测量桨叶变距，需通过在起落架下方添加垫片的方式，使旋翼轴垂直于地面

此外，如果尚未调整尾桨连杆（对于汽油发动机直升机，还包括油门连杆），在进行倾斜盘设置时可能会出现卡滞现象。这是因为 H_SV_MAN 功能提供的手动舵机设置会将舵机驱动至最小和最大行程值，其中包括尾桨舵机和受油门曲线设置影响的油门舵机。

选择倾斜盘类型

以下是通过 H_SW_TYPE 参数选择的倾斜盘类型。图示中标注了三舵机倾斜盘类型的舵机安装位置，分别为舵机 1、舵机 2 和舵机 3。这些位置也与自动驾驶仪上用于这些倾斜盘类型的 1 至 3 号舵机输出的默认输出功能相对应。

对于单直升机，分配给舵机 1 的功能为电机 33，舵机 2 为电机 34，舵机 3 为电机 35。对于双直升机机架，倾斜盘 1 的舵机功能分配与此相同。倾斜盘 2 默认使用 4、5、6 号舵机输出，分别分配电机 36、37 和 38。

对于四舵机倾斜盘，单直升机机架上的第四个舵机（舵机 5）默认使用 5 号舵机输出，分配电机 37。对于双直升机机架，倾斜盘 1 的第四个舵机（舵机 7）默认使用 7 号舵机输出，分配电机 39；倾斜盘 2 的第四个舵机（舵机 8）默认使用 8 号舵机输出，分配电机 40。

⚠️ 注意
对于采用四舵机倾斜盘的双直升机机架，需将 RSCHeli 输出功能（电机 31）分配至除默认 8 号舵机输出以外的其他舵机输出。

倾斜盘类型说明

• H3 通用型（H3 Generic）：允许用户设置舵机位置和相位角，默认所有倾斜盘球头连杆到主轴的距离相同。

• H1 非 CCPM 型（H1 non-CCPM）：舵机 1 控制副翼，舵机 2 控制升降舵，舵机 3 控制总距。

• H3-140 型：舵机 1、舵机 2、舵机 3 按特定位置布置（见原文图示）。
  

• H3-120 型：舵机 1、舵机 2、舵机 3 按特定位置布置!
  

• H4-90 型：舵机 1、舵机 2、舵机 3、舵机 5 按特定位置布置
  

• H4-45 型：舵机 1、舵机 2、舵机 3、舵机 5 按特定位置布置
  

其他支持的倾斜盘类型

• H3R-140 型：使用 H3-140 参数设置，可能需要反转 H_SW_COL_DIR 参数。
  

• H3R-120 型：使用 H3-120 参数设置，可能需要反转 H_SW_COL_DIR 参数。
  

• H3-90 型：使用 H4-90 参数设置，不使用其中一个舵机输出。

检查倾斜盘运动是否正常

使用遥控器检查倾斜盘对周期变距和总距输入的响应是否正常（请在 Stablize 模式下进行测试）：

• 向前推升降舵摇杆，倾斜盘向前倾斜；向后拉升降舵摇杆，倾斜盘向后倾斜。
• 向右推副翼摇杆，倾斜盘向右倾斜；向左推副翼摇杆，倾斜盘向左倾斜。
• 向上推油门摇杆（总距控制），倾斜盘上升；向下拉油门摇杆（总距控制），倾斜盘下降。

通过设置 SERVO1_REVERSED、SERVO2_REVERSED、SERVO3_REVERSED 和 H_SW_COL_DIR 参数，确保倾斜盘能按上述描述对总距和周期变距输入做出正确响应。

倾斜盘水平校准

可使用专门设计的工具（保持倾斜盘与主轴垂直）或更经济的方法（使用磁铁和钉子，见下图）进行倾斜盘水平校准。使用磁铁和钉子的方法无需拆卸旋翼头即可完成校准。旋转主轴，使钉子穿过倾斜盘摇臂，通过以下方法之一调整倾斜盘，确保钉子能接触到每个倾斜盘摇臂的顶部。

（图示说明：钉子、磁铁的配合使用方式，见原文图示）

不启用线性化舵机功能时的水平校准

如果不启用线性化舵机功能，需通过舵机微调参数校准倾斜盘水平。将 H_SV_MAN 参数设置为 1，调整遥控器油门摇杆（总距），使舵机接近与主轴垂直。然后调整 SERVO1_TRIM、SERVO2_TRIM 和 SERVO3_TRIM 参数，直至倾斜盘水平。

启用线性化舵机功能时的水平校准

如果打算启用线性化舵机功能，则需通过连接倾斜盘与舵机的变距连杆进行水平校准。首先，将舵机调整至行程中点，使舵机摇臂与变距连杆垂直（多数情况下也与主轴垂直）。如果舵机摇臂的花键无法使摇臂与主轴垂直，可通过舵机微调参数进行调整，尽量使微调值接近 1500。之后，调整变距连杆使倾斜盘水平。

总距设置

使用舵机手动设置功能（H_SV_MAN）将倾斜盘移动至最小和最大位置，在每个位置使用桨叶变距仪设置所需的桨叶变距。典型的总距范围为-2° 至+12°，完全特技飞行设置为-12° 至+12°。建议初始测试和正常自主飞行时使用较窄的范围。有关特技飞行设置的更多信息，请参阅《传统直升机特技飞行设置》。

1. 将 H_SV_MAN 设置为 2，使倾斜盘移动至最大位置，调整 H_COL_MAX 参数，直至桨叶变距角达到所需的最大总距值。
2. 将 H_SV_MAN 设置为 4，使倾斜盘移动至最小位置，调整 H_COL_MIN 参数，直至桨叶变距角达到所需的最小总距值。

注意

总距的整体测量必须使用 H_SV_MAN 参数，因为如果自动驾驶仪稳定功能处于激活状态，测量结果会受影响并变得不准确。

最小和最大总距角

H_COL_ANG_MAX 参数用于输入与 H_COL_MAX 对应的最大总距角（单位：度）；H_COL_ANG_MIN 参数用于输入与 H_COL_MIN 对应的最小总距角（单位：度）。

零推力点

H_COL_ZERO_THRST 参数表示零推力对应的总距角（单位：度）。零推力总距用于设置总距与偏航的混合比例，对称桨叶的零推力总距角为 0°。将 H_SV_MAN 设置为 3，使倾斜盘移动至零推力位置，验证此时的桨叶变距角是否与 H_COL_ZERO_THRST 设置的值一致。

最小着陆总距

H_COL_LAND_MIN 参数用于设置垂直轴高度保持模式下的最小总距角（单位：度）。该参数可防止自动驾驶仪将总距驱动过低导致地面共振，同时也用于这些模式下的着陆检测。H_COL_LAND_MIN 的默认值为-2°，适用于配备对称桨叶的直升机，可保证合理的下降速度，同时避免在地面时总距过于负向。如果使用非对称桨叶，应将该参数设置为比零推力总距角低相应数值。例如，若 H_COL_ZERO_THRST 为-3°，则 H_COL_LAND_MIN 应设置为-5°。

注意

该参数的默认值已足够低，可防止大多数直升机在自主飞行过程中因误检测到着陆（例如悬停或着陆阶段遇到上升气流导致总距低于该参数值）而空中熄火。特技飞行直升机设置或使用非对称桨叶的直升机应考虑降低该数值。

自稳模式总距曲线

ArduPilot 为自稳模式（STABILIZE）提供了可编程总距曲线，可通过“柔化”曲线实现更平稳的飞行员控制。该曲线由 IM_STB_COL_x 系列参数设置（见下图），其他所有模式均使用上述设置的总距极值和直线曲线。

默认情况下，这些设置与完整的直线曲线一致，若总距范围设置为-2° 至+12°，则默认值如下表所示：

油门摇杆位置	变距角
低（Low）	-2°
中（Center）	+3°（接近悬停常用的 4°）
高（High）	+12°

设置最大周期变距

H_CYC_MAX 参数用于设置最大周期变距角。测量最大周期变距时，需将桨叶旋转至与测量轴成 90° 的位置。例如，测量纵向最大周期变距时，需将桨叶旋转至与机身垂直（左右两侧伸出）。在升降舵和副翼摇杆居中时测量桨叶变距角，然后将升降舵摇杆推至最前或最后，再次测量桨叶变距角，两次测量的差值即为与 H_CYC_MAX 对应的最大周期变距角。俯仰（升降舵）轴和横滚（副翼）轴的周期变距角相同。

传统直升机倾斜盘设置核心参数对照表

参数名称	核心功能	关键设置说明
H_SW_TYPE	选择倾斜盘类型	涵盖 H3 通用型、H1 非 CCPM 型、H3-140/120 型、H4-90/45 型等，需匹配直升机舵机布置
H_SV_MAN	舵机手动控制	1=舵机中点位置，2=最大总距位置，3=零推力位置，4=最小总距位置，用于参数校准
SERVO1/2/3_REVERSED	舵机转向反转	调整倾斜盘对周期变距/总距输入的响应方向，确保运动符合操作逻辑
H_SW_COL_DIR	倾斜盘总距方向	部分反向安装的倾斜盘（如 H3R 系列）需通过该参数反转总距运动方向
SERVO1/2/3_TRIM	舵机微调	不启用线性化功能时，用于校准倾斜盘水平，使各摇臂高度一致
H_COL_MAX	最大总距行程	配合 H_SV_MAN=2，调整至所需最大桨叶变距角（如+12°）
H_COL_MIN	最小总距行程	配合 H_SV_MAN=4，调整至所需最小桨叶变距角（如-2°）
H_COL_ANG_MAX	最大总距角记录	输入 H_COL_MAX 对应的实际桨叶变距角（单位：度），供系统参考
H_COL_ANG_MIN	最小总距角记录	输入 H_COL_MIN 对应的实际桨叶变距角（单位：度），供系统参考
H_COL_ZERO_THRST	零推力总距角	对称桨叶默认 0°，配合 H_SV_MAN=3 验证，用于总距-偏航混合控制
H_COL_LAND_MIN	着陆最小总距	垂直高度保持模式下的总距下限，默认-2°，非对称桨叶需适配调整
IM_STB_COL_1~4	稳定模式总距曲线	仅适用于 STABILIZE 模式，默认直线曲线，可柔化控制手感
H_CYC_MAX	最大周期变距角	设定俯仰/横滚轴的最大周期变距范围，需通过实际测量校准

倾斜盘设置操作步骤简表

操作阶段	核心任务	涉及参数/工具	具体操作步骤
前期准备	确保硬件合规	控制连杆、垫片、尾桨/油门连杆	1. 按组装说明书安装控制连杆；2. 用垫片调整起落架，使旋翼轴垂直地面；3. 预调尾桨（汽油机型含油门）连杆，避免卡滞
类型选择	匹配倾斜盘类型	H_SW_TYPE	1. 根据直升机舵机数量（3/4 舵机）和布置，选择对应类型（如 H3-140、H4-90）；2. 双直升机机架需调整 RSCHeli 输出功能分配
运动验证	校准倾斜盘响应	SERVO1/2/3_REVERSED、H_SW_COL_DIR	1. 操作遥控器各摇杆，检查倾斜盘运动是否符合要求；2. 若响应反向，调整对应舵机反转参数或 H_SW_COL_DIR
水平校准	确保倾斜盘水平	H_SV_MAN、SERVO1/2/3_TRIM（非线性化）/ 变距连杆（线性化）	1. 非线性化：H_SV_MAN=1，调油门摇杆至舵机近垂直，再微调 TRIM 参数；2. 线性化：舵机中点时摇臂垂直，通过变距连杆校准水平
总距设置	设定总距范围	H_SV_MAN、H_COL_MAX、H_COL_MIN、H_COL_ANG_MAX/Min	1. H_SV_MAN=2，调 H_COL_MAX 至目标最大变距角，记录至 H_COL_ANG_MAX；2. H_SV_MAN=4，调 H_COL_MIN 至目标最小变距角，记录至 H_COL_ANG_MIN
零推力校准	确认零推力点	H_COL_ZERO_THRST、H_SV_MAN	1. H_SV_MAN=3，使倾斜盘处于零推力位置；2. 验证桨叶变距角与 H_COL_ZERO_THRST 设置一致（对称桨叶默认 0°）
着陆总距设置	设定着陆总距下限	H_COL_LAND_MIN	1. 对称桨叶默认-2°；2. 非对称桨叶按“零推力角-2°”调整（如零推力角-3° 则设为-5°）
周期变距设置	设定最大周期变距	H_CYC_MAX	1. 桨叶转至与测量轴垂直，记录摇杆居中时变距角；2. 推至摇杆极限，测量差值，调整 H_CYC_MAX 匹配该差值
稳定模式曲线（可选）	优化稳定模式手感	IM_STB_COL_1~4	默认直线曲线（对应-2°/+3°/+12°），可按需调整参数柔化曲线