CAN通信

飞控参数配置

UAVCAN_ENABLE：设置为 Sensors Automatic Config
UAVCAN_SUB_GPS：设置为 enable（默认参数）
EKF2_GPS_CTRL：勾选 Dual antenna heading，启用双天线航向数据
EKF2_GPS_POS_X / EKF2_GPS_POS_Y / EKF2_GPS_POS_Z：分别设置主天线相对于飞机重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。

示例：天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置 EKF2_GPS_POS_Y = 0.25

偏移定义说明：

• X轴：无人机纵向（前后），主天线在重心前方 → 正值
• Y轴：无人机横向（左右），主天线在重心右侧 → 正值
• Z轴：无人机垂直方向，主天线低于重心 → 正值

UAVCAN_PUB_RTCM：设置为 enable
UAVCAN_PUB_MBD：设置为 enable

设置完成后重启飞控；若飞控未识别到RTK模块，请检查飞控是否插入内存卡。

配置航向偏差

1. 在参数列表找到外部UAVCAN设备，不要直接搜索参数（搜索结果为飞控内置参数）；点击standard，在参数列表末尾找到 Component X（X为节点ID）。
2. 在对应Component（例如component123）内找到参数 gps_yaw_offset
   • 主天线朝向飞机机头前方：数值 = 0
   • 角度沿顺时针递增；主天线在飞机右侧、从天线在左侧，偏移设置为90°

RTK航向确认

1. 在Analyze Tools的MAVLink监测界面查看 GPS_RAW_INT 的yaw数据，数值与机头实际指向一致，代表GPS_YAW_OFFSET配置正确。
2. 对比 GLOBAL_POSITION_INT 的hdg 与 GPS_RAW_INT 的yaw，两者数值一致，代表飞控正在使用RTK航向数据。

串口通信

💡 注：使用UART通信时，飞控固件版本要求 1.16.0及以上

使用Uprecise软件配置串口输出：RTK连接电脑，选择端口并连接，波特率自动识别，读取原始数据。

配置命令（在软件命令框输入，回车执行）

FRESET
GPGGA COM2 0.2
GPRMC COM2 0.2
AGRICA COM2 0.2
GPGSA COM2 0.2
GPGST COM2 0.2
UNIHEADINGA COM2 0.2
config com2 230400

1. 断开连接，波特率选择230400或自动，重新连接
2. 输入命令 Saveconfig 回车保存，配置完成

飞控参数配置（UART模式）

OneRTK UM982的UART接口连接飞控GPS2接口。

参数清单：

• GPS_1_CONFIG：设置为 gps2
• GPS_1_PROTOCOL：设置为 NMEA(generic)
• SER_GPS2_BAUD：设置为 230400 8N1
• EKF2_GPS_CTRL：设置为15，勾选 Dual antenna heading
• GPS_YAW_OFFSET：航向偏移。主天线朝前填0；顺时针增加，主天线在机体右侧、从天线在左侧设置90°
• EKF2_GPS_P_NOISE：设置为 1
• EKF2_GPS_V_NOISE：设置为 0.6