产品注意事项

D-80Pro吊舱搭载激光照明模块，属于Class 3B类非可见光激光器，在照明模块开启状态下，严禁目视（≤12m）或使用光学仪器直接观察激光光束，照明模块前方20cm内严禁放置易燃物体。
请在使用完毕后，将设备妥善放入D-80包装盒内。推荐存储环境的相对湿度小于40%，温度为20±5℃。若镜头起雾，通常情况下开机一段时间后水汽即可消散。
请勿将吊舱置于阳光直射、通风不良的环境，或暖气、加热器等热源附近。
请勿频繁启动或关闭吊舱，关机后请间隔30s以上再重启设备，否则会影响设备寿命。
请确保吊舱接口及表面清洁干燥，再对吊舱进行安装。
使用前，请务必确认吊舱已稳固安装于载机平台上，miscroSD卡保护盖清洁无异物且已盖好。
打开miscroSD卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。
使用过程中，请勿带电插拔miscroSD卡。
请勿用手直接接触或用硬物刮擦相机镜头。否则会导致吊舱成像模糊，影响图像质量。
清洁吊舱镜头时，请务必使用柔软干燥的清洁布擦拭镜头表面，切勿使用碱性清洁剂进行清洁。
未接收到有效载机惯导数据时，由于地球自转影响，吊舱偏航轴会存在每小时约15°的漂移。为保证吊舱姿态准确无漂移，需向吊舱传输有效载机惯导数据，通常情况下，需要载机GNSS定位有效。
当减震平台倾斜超过45°时，吊舱将触发保护模式并回中。（FPV模式下除外）

产品概述

简介

D-80Pro吊舱配备高精度三轴非正交云台，搭载829万像素40x变焦相机，同时搭载激光照明模块，即使在完全无光照的环境中也能得到清晰的图像。吊舱具备目标自动跟踪功能，可对所拍摄画面中框选的目标持续锁定跟踪。

D-80Pro吊舱支持正置与倒置安装，可免工具快速安装至各类无人飞行器或其他载机平台使用。配合GCU及Dragonfly显控软件可在电脑上实时显示画面，并实现对吊舱的控制，支持拍照与录像。

主要特点

搭载829万像素40x变焦相机，录像分辨率4K@30fps，拍照分辨率3840×2160。
激光照明模块可确保在完全无光照的环境中，相机依然能拍摄到清晰图像。
具备目标自动跟踪功能，可对所拍摄画面中框选的目标持续锁定跟踪。
采用小尺寸整球造型与非正交三轴机械增稳结构，极力减小回转半径与风阻。偏航轴可360°×N持续旋转。
配合GCU支持网络、串口及S.BUS控制，兼容私有协议与MAVlink协议，方便进行二次开发。
采用双IMU互补算法，配合IMU温控与载机惯导数据融合，稳像精度可达±0.01°，载机剧烈机动时吊舱依然可以保持稳定。
支持正置与倒置安装，快速安装至各类载机平台使用。
配合GCU与Dragonfly显控软件，无需对接协议即可在电脑上实时显示画面，同时实现对吊舱的控制。
画面支持叠加经纬度、高度等OSD信息，照片支持写入拍摄点坐标EXIF信息。
支持ONVIF与GB/T28181协议，可对接指挥平台。
14~53VDC宽电压输入。

部件介绍

安装

移除吊舱接口保护盖。
将减震平台上的4颗定位销插入安装平台上的定位孔，压下锁扣以固定吊舱。也可使用螺丝穿过减震平台上的安装孔固定吊舱。
将吊舱控制线插入吊舱控制接口。将接口保护盖扣回。

⚠倒置使用或安装在具有较大震动/冲击的载机平台上时，应使用螺丝固定吊舱，不可使用快拆锁扣。

⚠插拔线缆时请动作轻柔，避免用力拉扯。

⚠扣回接口保护盖时应避免挤压线缆。

⚠使用或存储过程中，请盖好SD卡保护盖，以免液体或灰尘进入。

⚠吊舱工作时会有一定的发热，请确保设备工作时具有良好的散热。

⚠请勿将吊舱与载机硬连接，请确保使用中吊舱不会与载机发生触碰。

设置与固件升级

⚠使用前务必确保GCU及云台固件均已升级至最新版本，否则可能影响使用。

⚠进行设置或升级固件前，请确保电脑已安装调式模块驱动软件。

⚠进行设置前，电脑需设置为固定IP地址，与GCU及相机处于同一网段，且IP无冲突（GCU默认IP地址为192.168.144.121，相机默认IP地址为192.168.144.108）。

⚠固件升级过程中，请勿关闭电源，以免对设备造成损害。升级完成后，请重启设备。

使用网口转换模块将电脑与吊舱顶部的ETH接口相连，将吊舱上电。
运行Dragonfly显控软件，确认与吊舱已连接。
打开设置页面，对当前吊舱进行设置。
设置完成后点击“保存”。
重启吊舱使修改生效。

相机设置

使用吊舱控制线连接GCU与吊舱，使用网口转换模块将电脑与GCU的ETH接口相连，将GCU上电。
打开浏览器（需设为兼容模式），在地址栏输入“http://192.168.144.108”（如相机IP地址已变更，需将网址中的IP替换为当前相机IP）。
在打开的页面中输入用户名和密码（默认用户名为user，密码为0000）。
登陆成功后请按照系统提示下载安装插件，插件安装完成后，Web页面会自动刷新，并显示相机画面。点击“设置”，界面如下图所示。

相机设置-摄像头属性

图像

亮度/对比度/饱和度/色彩抑制/锐度/锐度抑制/伽马

可根据需求对画质参数进行微调。

2D/降噪/3D降噪

用于抑制噪点，降噪等级越大噪点越少，但会减小画面清晰度。

曝光

模式

自动：相机根据环境亮度自动调节曝光量，使图像整体亮度在正常曝光范围。

光圈优先：光圈固定为设定值，相机根据环境亮度，自动调整电子快门速度与增益，以实现画面整体亮度最优。

快门优先：电子快门速度固定为设定值，相机根据环境亮度，自动调整光圈与增益，以实现画面整体亮度最优。

增益优先：增益固定为设定值，相机根据环境亮度，自动调整光圈与电子快门速度，以实现画面整体亮度最优。

手动：手动调节相机光圈、快门速度以及增益。

曝光补偿

设置画面的曝光补偿量。

自动曝光恢复

相机设置为非自动曝光模式后，可在设置的恢复时间后回复自动曝光。

- 背光

设置该选项以提高相机在复杂光源下的适应能力，支持背光补偿、强光抑制及宽动态。

- 白平衡

D-80Pro提供多种白平衡模式，以适应不同场景下的使用。

- 变倍聚焦

数字变倍

设置是否开启相机数字变焦功能。

变倍速度

设置相机变焦速度，数值越大，变焦越快。

模式

手动：用户手动触发聚焦动作，相机不进行自动聚焦。

自动：相机在变焦、ICR切换等操作时，或检测到场景变化时会自动触发聚焦动作。

半自动：相机在变焦、ICR切换等操作时会自动触发聚焦动作。

快速半自动/快速自动：与半自动/自动聚焦触发条件类似、但聚焦速度更快。

最近聚焦距离

相机只会聚焦在最近聚焦距离以外的景物之上，设置为自动后相机会根据变焦倍数自动选择最合适的最近聚焦距离。

聚焦灵敏度

设置聚焦的平稳度或抗干扰能力，灵敏度越低聚焦越平稳，越高聚焦抗干扰能力越强。

变焦跟踪

开启变焦跟踪，在变焦过程中图像会更为清晰，关闭该功能会提高相机的变焦速度。

镜头初始化

点击以对相机镜头进行一次初始化，此时镜头将进行一次推拉动作，用以对变焦和聚集进行校准。

透雾

开启透雾功能，可将因雾霾或水汽灰尘等导致朦胧不清的图像变得更为清晰，增强图像的细节信息。可手动或自动设置透雾强度。

相机-编码设置

视频

可在此页面设置相机视频的主/辅码流参数、也可启用/关闭辅码流。

编码模式：设置视频编码模式，支持H.264、H.264H、H.264B、H.265及MJPEG。

分辨率：设置视频分辨率，支持3840×2160、1920×1080、1280×1024、1280×960与1280×720。

帧率：设置视频帧率，支持1~30fps。

码流控制：可设置为固定码流或可变码流

🔑仅可在设为可变码流模式时设置画面质量，固定码流模式下不可设置画质。

🔑在MJPEG编码模式下，码流控制模式只可设为固定码流。

码流/码流上限：在可变码流模式下，该设置为码流上限值；在固定码流模式下，该设置为实际码流值。

I帧间隔：设置相邻两个I帧之间的P帧数量，其范围随帧率改变而变化，建议设置为帧率的2倍。

水印设置：选中以启用水印功能。水印字符只能为数字、字母/下划线及中划线，最大长度为128字符。

视频叠加

通道标题

设置在画面中显示的通道标题，并可在通过预览画面中拖动来调整标题位置。

时间标题

设置是否在画面中显示时间，可选择是否显示星期，并可在通过预览画面中拖动来调整位置。

OSD信息

设置是否在画面中显示预置点、坐标、变焦倍数等信息，并可在通过预览画面中拖动来调整信息位置。

地理位置

可设置在画面中显示的地理位置文字信息及其对齐方式，并可通过预览画面中拖动来调整位置。

字体大小

设置叠加信息的字体大小。

图片叠加

设置是否在画面中叠加显示本地上传的图片、并可在通过预览画面中拖动黄色框来调整图片位置。

🔑OSD信息中的地理/道路信息与图片叠加不可同时开启。

异常叠加

设置是否在画面中显示异常信息。

GPS坐标

设置是否在画面中显示经纬度信息。

网络设置-通用设置

TCP/IP

主机名称：设置当前相机的名称，最大长度为15字符。

模式：设置相机的IP地址获取模式。设置为静态IP模式时，需手动设置IP地址、子网掩码及网关；设置为DHCP模式时，无需设置IP地址、子网掩码及网关。

网络设置-平台设置

按照所接入平台要求、设置相机平台参数。

⚠除上述设置项外，相机其余设置项请保持出厂状态，否则可能会导致吊舱无法正常工作。

⚠设置完成后，请务必点击“确定”按钮以保存设置。并重启吊舱以使配置生效。

云台固件升级

使用吊舱控制线连接GCU与吊舱，将GCU上电，使用调试模块将电脑与吊舱升级接口相连。
运行吊舱调试升级软件GimbalConfig，选择调试模块对应的COM口，点击“打开固件”，选择固件文件后点击“开始升级”，等待吊舱完成升级。

🔑对于某些品牌的双Type-C数据线，可能存在电脑无法识别调试模块的情况，可尝试更换为Type-A转Type-C接口的数据线。

实时视频播放

以相机IP地址192.168.144.108为例：

主码流（默认3840×2160 @30fps，对应GCU中的第四路流）：

rtsp://user:0000@192.168.144.108:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=0

辅码流1（默认352×240 @20fps，对应GCU中的辅码流）：

rtsp://user:0000@192.168.144.108:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=1

辅码流2（默认1920×1080 @30fps，对应GCU中的主码流）：

rtsp://user:0000@192.168.144.108:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=2

外形尺寸

MAVLink 配置说明

ArduPilot

SERIAL1
SERIAL1_BAUD	115
SERIAL1_OPTIONS	1024
SERIAL1_PROTOCOL	2
SR1
SR1_ADSB	0Hz
SR1_EXIT_STAT	0Hz
SR1_EXTRA1	0Hz
SR1_EXTRA2	0Hz
SR1_EXTRA3	0Hz
SR1_PARAMS	0Hz
SR1_POSITION	0Hz
SR1_RAW_CTRL	0Hz
SR1_RAW_SENS	0Hz
SR1_RC_CHAN	0Hz
MNT1
MNT1_TYPE	4（Gremsy）/6（SToRM32 Mavlink）
RC1
RC1_OPTOPN	213（MOUNT1_PITCH）
RC2
RC2_OPTOPN	214（MOUNT1_YAW）
RC3
RC3_OPTOPN	163（MOUNT1_LOCK）
CAM
CAM-TRIGG_TYPE	3（Mount）

🔑MNT1_TYPE推荐设置为4，此时MNT1_ROLL_MAX、MNT1_ROLL_MIN、MNT1_PITCH_MAX、MNT1_PITCH_MIN、MNT1_YAW_MAX、MNT1_YAW_MIN会根据吊舱上报数据自动设置。MNT1_TYPE设置为6时，需要手动设置角度极限。

🔑RC1~RC3仅为示例通道号，可根据实际情况自行定义通道号。

PX4

MAVLink
MAV_1CONFIG	TELEM2
MAV_1_MODE	Custom/Gimbal
MAV_1_RATE	115200B/s
Serial
SER_TEL2_BAUD	115200 8N1
Mount
MNT_MAIN_PITCH	AUX1
MNT_MAIN_YAW	AUX2
MNT_MODE_IN	Auto（RC and Mavlink Gimbal）
MNT_MODE_OUT	MAVLink gimbal protocol v2
Camera Setup
Trigger mode	Distance based,on command（Survey mode）
Trigger interface	MavLink（forward via MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE）

🔑MAV_1_MODE推荐使用Custom

🔑AUX1、AUX2仅为示例通道号，可根据实际情况自行定义通道号。进一步使用还需在RC Map中进行相应的映射。

🔑触发模式仅作为示例，可根据实际情况进行修改。

MAVLink通信流程

GCU收到飞控心跳包，并识别到飞控SYSID与COMPID后，触发下列动作：

GCU主动发送MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT 0数据包，频率为2Hz。
GCU以1Hz频率依次请求以下数据包

飞控将这些数据填入MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 76数据包并回传直至请求完成：

MAVLINK_MSG_ID_EKF_STATUS_REPORT 193（PX4无此数据包）；

MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT 33；

MAVLINK_MSG_ID_SCALED_IMU 26；

MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_TIME 2；

MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS 65；

MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_TRIGGER 112（APM无此数据包）；

MAVLINK_MSG_ID_AUTOPILOT_STATE_FOR_GIMBAL_DEVICE 286；

MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_SET_ATTITUDE 284（APM无此数据包）；

以上数据接收完成，且吊舱正常工作时，GCU将主动发送MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS285数据包，频率为100Hz。
一般情况下，飞控会主动请求MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_INFORMATION 283数据包，此包GCU不会主动发送。