ELRS接收机与黑羊接收机使用方法

注意

ELRS（ExpressLRS）遥控系统使用 CRSF 协议，并且与 Crossfire 接收机类似地连接到飞控的 UART。ELRS 还可以配置为带有嵌入式遥控功能的 MAVLink 协议（见下文）。

您也可以将黑羊接收机和ELRS接收机配置成SBUS模式，那么可以将 黑羊 或 ELRS 接收机连接到 RCIN 端口。

CRSF 接收机

如果您希望使用遥测功能，那么可以将接收机连接到使用 CRSF 协议的 UART。

CRSF 是一种全双工协议，支持集成遥测和许多其他功能。将 UART 的 RX 引脚连接到 CRSF 设备的 CRSF TX 引脚，反之亦然。
目前需要全双工 UART 连接。为了获得最佳性能，最好使用其 RX 端口具有 DMA 功能的 UART，但不是必需的。如果连接到基于 F4/F7 的飞控上没有此功能的 UART，则会在 GCS 控制台上显示一次消息。

在串行端口的配置中选择 RCIN 协议。例如，对于串行端口 4：

• 设置 SERIAL4_PROTOCOL = 23

• 设置 RSSI_TYPE = 3

注意
当检测到任何串行 RC 协议（例如 CRSF）时，串行端口波特率由固件自动设置和控制。
在接收机连接并正确配置后，按正常方式进行遥控器校准。

有关发送的遥测数据、OpenTX 发射机的显示脚本以及通过 CRSF 调整 ArduPilot 参数的信息，请参见 黑羊遥测。

警告
如果通过 MAVLink 重新启动飞控，它将失去与 CRSF 接收机的通信，直到接收机重新上电。此外，CRSF 发射机必须在接收机上电之前进行发射。

ELRS 接收机 ¶

ELRS 可以按照与上述 CRSF 相同的方式进行设置，但是应设置 RC_OPTIONS 的第 13 位，以将波特率从 CRSF 使用的 416KBaud 更改为 ELRS 使用的 420KBaud。如上所述，所选的 UART 必须具有 DMA 功能。ELRS 还可以配置为输出 MAVLink，从而通过同一链路实现完整的双向 Mavlink 遥测和遥控功能。有关更多信息，请参见 ELRS。

ELRS MAVLink 配置 ¶

可以使用 MAVLink 协议代替 CRSF 协议。在这种情况下，以使用 SERIAL 4 为例：

• 设置 SERIAL4_PROTOCOL = 2

• 设置 SERIAL4_BBAUD = 460

• 设置 RSSI_TYPE = 5

如果 ELRS 发射机模块具有 WIFI 功能，则可以将遥测数据无线转发到靠近发射机的基于 PC 或手机的 GCS。

MAVLink 选项 ¶

除了 SBUS 和 CRSF 协议外，ELRS 还可以配置为使用 MAVLink 协议进行遥测和嵌入式遥控控制。要利用这一点，请连接到串行端口 4（作为示例）并进行配置：

• 设置 SERIAL4_PROTOCOL = 2

• 设置 SERIAL4_BAUD = 460

• 设置 RSSI_TYPE = 5

如果 ELRS 发射机模块具有 WIFI 功能，则可以将 MAVLink 遥测无线转发到手机或 PC GCS。

ELRS 引导加载程序“锁定” ¶

某些 ELRS 接收机在自动驾驶系统上电时可能看起来“锁定”在“引导加载程序”模式中。这通常是由于它们所连接的 UART RX 引脚在上电期间被拉低，ELRS 将其解释为强制进入引导加载程序模式。

最常见的原因是当飞控板还连接了 DJI HD VTX，并且该接口的 SBUS 引脚直接连接到用于 ELRS 遥控输入的 UART RX 引脚。如果 VTX 与 ELRS 同时上电，则 SBUS 输出将充当 ELRS TX 引脚的电流吸收器，并强制其进入引导加载程序。如果飞控仅由 USB 供电，或者飞控引导加载程序强制 HD VTX 电源在启动时关闭（以便飞行员必须切换发射机开关以主动打开它，以节省功率/热量），则会发生这种情况。简单的解决方案是移除从 HD VTX 到 DJI 连接器的 SBUS 导线。

参考文档：https://ardupilot.org/copter/docs/common-tbs-rc.html