连接电机和电调--机架类型和电机序号

四轴机架（QUAD FRAMES）

包含四轴+、四轴X、四轴V、四轴H、四轴V尾、四轴A尾、反向四轴+、Betaflight四轴X、DJI四轴X、顺时针四轴X、无偏航扭矩四轴十字型、无偏航扭矩四轴X等类型，各类型均标注了电机编号、转向及对应字母标识。

注意事项
四轴A尾和V尾机架不使用前电机进行偏航控制（NYT）。
电机转向对基本运行并非至关重要，但如果前电机未以相反方向旋转，横滚和俯仰输入会导致反向偏航，从而降低偏航控制的动态范围。

无偏航扭矩（NYT）四轴机架主要适用于带有大型控制面的垂直起降尾座式配置。电机转向对这类机架无影响，但如果未按常规四轴机架的方式设置电机转向，横滚和俯仰输入会导致反向偏航，降低固定翼控制面的偏航控制动态范围。

六轴机架（HEXA FRAMES）

涵盖六轴plus、六轴X、六轴H、DJI六轴X、顺时针六轴X等类型，明确了各电机的编号、转向及对应字母。

八轴机架（OCTO FRAMES）

包括八轴十字型、八轴X、八轴V、八轴H、DJI八轴X、顺时针八轴X、八轴I等类型，标注了电机的编号、转向及相关标识。

四轴八旋翼机架（OCTO QUAD FRAMES）

包含八轴四旋翼十字型、八轴四旋翼X、八轴四旋翼V、八轴四旋翼H、Betaflight八轴四旋翼X、顺时针八轴四旋翼X、反向Betaflight八轴四旋翼X等类型，明确了电机配置细节。

Y6机架（Y6 FRAMES）

涵盖Y6 A、Y6 B、Y6 F等类型，标注了各电机的转向和编号。

三轴机架（TRICOPTER FRAMES）

包括常规三轴机架和俯仰反向三轴机架。

注意事项
由于尾舵（或机头舵机）用于偏航控制，电机转向对三轴机架的基本运行并非关键，但如果前电机未以相反方向旋转，横滚和俯仰输入会导致反向偏航，降低偏航控制的动态范围。
若尾舵（或机头舵机）响应偏航指令时方向错误，可将RCn_REVERSE（遥控器输入方向）或倾斜舵机的SERVOn_REVERSE参数设置为1（默认值为0），详情请参阅三轴机架设置页面。

双轴机架（BICOPTER FRAMES）

标注了左右电机的转向（左电机逆时针、右电机顺时针），并说明可根据需求反向设置电机转向（如左电机顺时针、右电机逆时针）。其中L代表左油门、左倾斜，R代表右油门、右倾斜。

十二六轴机架（DODECAHEXA FRAMES）

包含十二六轴十字型和十二六轴X类型，明确了电机的转向和编号。

十轴机架（DECA FRAMES）

涵盖十轴十字型、十轴X（及顺时针十轴X）类型，标注了电机的转向和编号配置。

自定义机架（Custom Frames）

可通过Lua脚本配置最多支持12个电机的自定义机架类型。需计算每个电机的横滚、俯仰和偏航系数，并通过脚本加载。启用方式为将FRAME_CLASS参数设置为15（脚本矩阵模式），可参考四轴十字型示例和容错六轴示例。

测试电机旋转方向

完成遥控器和电调校准后，可按以下步骤检查电机旋转方向是否正确：

1. 确保无人机上未安装螺旋桨。
2. 打开发射器，将飞行模式开关设置为“自稳模式”（Stabilize）。
3. 连接电池。
4. 按住油门向下并向右打方向舵五秒，解锁无人机。
5. 若解锁失败且电机不旋转，可能是未通过预解锁安全检查。
6. 预解锁安全检查失败的标识为红色解锁灯双击后重复闪烁，需前往预解锁安全检查页面排查问题或禁用该检查后再继续。
7. 成功解锁后，施加少量油门，观察并记录每个电机的旋转方向，应与所选机架示意图中的标注一致。
8. 若电机旋转方向错误，可通过调换电调与电机之间三根电源线中的任意两根进行反向。

使用Mission Planner的电机测试功能检查电机序号

另一种检查电机连接是否正确的方法是使用Mission Planner初始设置菜单中的“电机测试”功能：

1. 首先取下螺旋桨。
2. 通过MAVLink连接设备后，点击对应绿色按钮，相应电机将转动五秒，按钮字母与电机编号的对应关系见下方示例。
3. 若电机未转动，可将“油门百分比”调高至10%重试；若仍无效，可尝试调至15%。
4. 四轴十字型配置中，第一个转动的电机位于正前方；四轴X配置中，第一个转动的电机位于正前方右侧，随后电机将按顺时针方向依次测试。
5. X8机架将先启动上前右电机，然后是下前右电机，之后按相同模式循环；八轴V机架将先启动前右电机，然后按顺时针方向测试至前左电机。

常见问题排查

• 多数问题源于接线错误，务必连接信号线和接地线。
• 对于部分穿越机的四合一电调，通常需要接到9-12通道，并修改飞控的电调协议为Dshot300或其它。

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参考文档：https://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html#connect-escs-and-motors