BLHeli/AM32 数字电调

警告

如果您正在使用 BLHeli32 电调（ESC），请务必更新到最新的 BLHeliSuite32 Rev32.10.0.0 固件，以避免因 BLHeli32 固件漏洞导致的意外电机启动！

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BLHeli/AM32 电调概述

BLHeli 固件及其配置工具的开发旨在为电调（ESC）提供配置能力和额外功能。使用此固件的电调允许用户配置诸如电机正反转、LED、驱动频率等参数。

在开始使用 BLHeli 功能前，请先参考 DShot 设置指南。

根据电调型号不同，BLHeli/BLHeli_S/BLHeli32/AM32 提供以下功能：

• Passthrough（直通）支持：允许通过 USB 连接飞控，使用 BLHeliSuite、AM32 等配置工具对电调进行配置。
• 可逆 DShot（Reversible DShot）：支持电机正反转（3D 模式）。
• 双向 DShot（Bi-directional DShot）：无需额外遥测线路即可将电机转速回传至飞控。
• 电调遥测（ESC Telemetry）：将转速、电压、电流等信息回传至飞控，可用于日志记录、实时监控，甚至替代电源模块。

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BLHeli 系列固件说明

“BLHeli”（现为 AM32）涵盖多个（有时是竞争关系）项目，提供电调固件及其配套配置软件：

固件名称	状态	架构	说明
BLHeli	已停止维护	8位	最早的 BLHeli 固件
BLHeli32	闭源，2024年停止更新	32位 ARM	目前主流电调使用，但将逐步被 AM32 替代
AM32	活跃开发中，开源	32位	与 BLHeli32 功能一致，持续更新
BLHeli_S	停止维护，开源	16位	出厂默认固件版本为 16.7
BLHeli_S JESC	闭源，付费	16位	第三方固件
BLHeli_S BlueJay	免费，开源	16位	社区维护固件

✅ 在线配置工具（支持上述固件）：ESC Configurator（需 ArduPilot 固件 4.5 及以上版本）

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Passthrough（直通）配置功能

⚠️ 注意：此功能不支持 IOMCU 输出。零一飞控有 IOMCU 协处理器，其“MAIN”输出由 IOMCU 控制，不支持直通功能。请使用“AUX”或“FMU”输出，（通常为数字9之后的通道或还有A开头的通道）需打开支持 DShot 协议。

使用步骤：

1. 下载配置工具：

   • AM32 Configurator（AM32 电调）
   • BLHeliSuite32（BLHeli32/AM32）
   • BLHeliSuite（BLHeli_S）
   • JESC Configurator（BLHeli_S JESC）

2. 连接飞控：

   • 使用 USB 线连接飞控与电脑，打开地面站（如 Mission Planner 或 QGroundControl）。

3. 安全准备：

   • 务必拆下螺旋桨！

4. 启用直通功能：

   • 设置参数 SERVO_BLH_AUTO = 1，自动对所有电机输出启用直通。
   • 若使用数传电台连接（不推荐），需设置 SERVO_BLH_PORT 为对应串口。

5. 供电与解锁：

   • 插入电池为电调供电。
   • 若使用安全开关，请按下或设置 BRD_SAFETY_DEFLT = 0 禁用。

6. 断开地面站（保持 USB 连接）。

7. 打开配置工具：

   • 选择接口：“BLHeli32/AM32 Bootloader (Betaflight/Cleanflight)”。
   • 点击“Connect” → “Read Setup”，即可读取并配置所有连接的电调。
     

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注意事项

• Passthrough 功能要求飞控使用 DShot 协议。若您最终想使用 PWM 或 OneShot125 协议，仍可先用 DShot 配置电调，完成后再切换协议。电调重启后会自动识别新协议。

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参考链接：https://ardupilot.org/copter/docs/common-blheli32-passthru.html