LED 含义说明（Pixhawk 系列）

本页包含以下内容：

• 用户界面（UI）LED
• 状态（Status）LED

LED 含义说明（Pixhawk 系列）

Pixhawk 系列飞控通过 LED 指示灯显示飞行器的当前状态，其中：

• UI LED 面向用户，提供与飞行就绪状态相关的信息；
• 状态 LED 用于显示 PX4IO 和飞控核心（FMU SoC）的状态，包括电源、引导程序模式、设备活动及错误提示。

UI LED

RGB 色彩的 UI LED 用于指示飞行器的飞行就绪状态，它通常是一款高亮度 I2C 外设，零一飞行将它集成在了OneGNSS系列GPS中，用户也可以自动购买并使用外置LED外设。

下方说明 LED 状态与飞行器状态的对应关系：

警告
即使 GPS 已锁定（绿色 LED），若 PX4 未通过飞行前检查，飞行器仍可能无法解锁。起飞必须获得有效的全球定位信息！

提示
若出现错误（红色闪烁），或飞行器无法实现 GPS 锁定（LED 未从蓝色变为绿色），请在 QGroundControl 中查看详细状态信息，包括校准状态和飞行前内部检查报告的错误信息。同时检查 GPS 模块是否正确连接、Pixhawk 能否正常读取 GPS 数据，以及 GPS 是否发送有效的定位信息。

LED 状态	对应飞行器状态	状态说明
蓝色常亮	已解锁，无 GPS 锁定	飞行器已解锁，电机控制权已开放，可操控无人机飞行。解锁时请务必谨慎，大尺寸螺旋桨高速旋转时存在安全风险。此模式下飞行器无法执行制导任务。
蓝色脉冲闪烁	未解锁，无 GPS 锁定	与上述状态类似，但飞行器处于未解锁状态。此时无法控制电机，但其他所有子系统均正常工作。
绿色常亮	已解锁，GPS 锁定	飞行器已解锁，且 GPS 已获取有效定位。电机控制权已开放，可操控无人机飞行。解锁时请务必谨慎，大尺寸螺旋桨高速旋转时存在安全风险。此模式下飞行器可执行制导任务。
绿色脉冲闪烁	未解锁，GPS 锁定	与上述状态类似，但飞行器处于未解锁状态。此时无法控制电机，但包括 GPS 定位锁定在内的其他所有子系统均正常工作。
紫色常亮	故障保护模式	飞行过程中若出现异常情况（如失去手动控制、电池电量极低、内部系统错误等），将激活此模式。进入故障保护模式后，飞行器将尝试返回起飞点，或在当前位置直接下降。
黄色常亮	低电量警告	指示飞行器电池电量已处于危险低水平。达到特定阈值后，飞行器将进入故障保护模式。出现此提示时应立即结束飞行。
红色闪烁	错误/需配置	指示飞控需完成配置或校准后才能飞行。请将飞控连接至地面控制站（Ground Control Station），核实具体问题。若已完成设置流程，LED 仍呈红色闪烁，则可能存在其他故障。

状态 LED

状态 LED 分为两组，每组 3 个：一组用于显示飞控核心（FMU SoC）状态，另一组（若配备）用于显示 PX4IO 状态，可指示电源、引导程序模式、设备活动及错误信息。

（注：示意图标注说明：FMU 侧标注为 PWR（电源）、B/E（引导程序/错误）、ACT（活动）；PX4IO 侧标注为 PWR（电源）、B/E（引导程序/错误）、ACT（活动）；接口标识为 UART&I2CB，型号标识为 pixhawk4，开关标识为 1/0）

从开机启动开始，FMU 和 PX4IO 的 CPU 会先运行引导程序（BL），随后启动应用程序（APP）。以下表格说明引导程序和应用程序如何通过 LED 指示状态：

颜色	标识	引导程序（BL）使用场景	应用程序（APP）使用场景
蓝色	ACT（活动）	引导程序接收数据时闪烁	指示解锁（ARM）状态
红色/黄色	B/E（引导程序/错误）	处于引导程序模式时闪烁	指示错误（ERROR）状态
绿色	PWR（电源）	引导程序不使用	指示解锁（ARM）状态

参考文档：https://docs.px4.io/main/en/getting_started/led_meanings