安装在线固件

通过type-c数据线将飞控连接到电脑，不要点击MissionPlanner右上角的【连接】按钮，

进入Mission Planner 的 初始设置 |安装固件界面，

点击选择与您的机架构型相匹配的图标：

目前一共有六大基本固件分别为rover、plane、旋翼机copter、潜水艇Sub、传统直升机和追踪天线AntennaTracker，基本固件里可配置选择多种机架构型。

rover固件包含无人船、小车（包括使用舵机和电机控制、差速控制的、Omni麦克纳姆全向轮控制的小车）
plane固件包含固定翼（包含常规布局固定翼、飞翼、V尾/倒V尾固定翼等）、垂直起降固定翼（包含常规4+1不倾转固定翼、倾转垂起固定翼、尾座倾转固定翼Tailsitters、尾座不倾转固定翼等等形态）
copter固件包含常见的四旋翼、六旋翼、八旋翼、4轴8旋翼等等，最低单轴单桨到10轴10桨、最多支持6轴12桨，选择界面上六个旋翼图标任意一个都是刷的旋翼机型，刷好固件后还需要连上地面站重新选具体的机架类型。
直升机固件包含传统直升机helicopter、coaxial共轴直升机、tanden纵列式双旋翼(CH-47支奴干)、sidebyside横向双旋翼、交替双桨（intermeshhing）
AntennaTracker追踪天线

点击图标后会弹出窗口询问是否升级固件，”您确认要升级到xxx OFFICIAL吗？

点【yes】后，Mission Planner会从ardupilot服务器下载固件，下载完成后，弹出窗口提示【请拔下控制板，点击ok后再插入。mission plannner将会在30秒内寻找控制板】注意：是拔掉飞控连电脑的TYPEC线，飞控power口不能接入电源并且电脑是联网状态。

点ok后，固件开始刷入飞控，安装固件的进度条左下侧会显示信息 ”program.....到upload done“ 表示固件已经安装完成。

安装本地固件

若是在线刷固件时，出现固件下载失败的情况或者需要刷自行二次开发的固件，可以选择安装本地固件的方式。

先从APM官网将固件下载到本地电脑，选择下载【.apj】后缀的文件。

点击【load custom firmware 】，然后选择电脑本地固件，

弹出窗口提示【请拔下控制板，点击ok后再插入。mission plannner将会在30秒内寻找控制板】

点ok，并按提示操作拔掉typec数据线再重新接上，

固件开始刷入飞控，安装固件的进度条左下侧会显示信息 ”program.....到upload done“ 表示固件已经安装完成。

插上飞控后出现"找不到驱动",或”驱动安装失败”？
- 选择missionplanner的飞行数据界面，然后拔掉飞控连电脑的typec数据线，重新接上到电脑设备管理里查看端口，正常状态APM固件会生成两个端口一个ardupilot mavlink comx 一个ardupilot sclcan comx，PX4固件显示一个com口
- 若是没有显示任何端口信息，且飞控已经启动，可能是连接的数据线有问题请换根数据线
- 若是端口驱动带问号，表示驱动没安装好，可以尝试重新安装最新版的Mission Planner（目前是1.3.82）

加载固件失败
- 在线刷固件时提示固件下载失败，因为ardupilot官网的服务器在国外，下载会有不稳定可能，可以尝试电脑连接手机共享热点或者进入官网下载固件到电脑本地。
提示ERROR: No Response from board
- 提示【请拔下控制板，点击ok后再插入。mission plannner将会在30秒内寻找控制板】，飞控通电后30秒，没检测到飞控的板子就会有该提示。
- 可能给飞控供电不足，尝试拔掉飞控连接的数传、gps等负载设备或者typec线质量不行太长或者接触不良
- 尝试先选择好本地固件出现提示【请拔下控制板，点击ok后再插入。mission plannner将会在30秒内寻找控制板】后点ok，在接飞控到电脑上。