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X6飞控说明书

产品简介

X6飞控基于开源FMU v6X架构和Pixhawk自动驾驶总线开源规范打造，采用分离式飞控核心设计，适用于多种机型，具备高性能、多接口、高兼容性等特点。

下载资源

地面站下载

MissionPlanner地面站：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner
QGC地面站：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

固件下载

ArduPilot官方固件

官方下载地址：https://firmware.ardupilot.org/

固件版本 直升机/支驭干 2-32多旋翼 固定翼/垂直起降 车/船 潜水器 飞艇
最新固件 https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/ZeroOneX6-heli/arducopter-heli.apj https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/ZeroOneX6/arducopter.apj https://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/ZeroOneX6/arduplane.apj https://firmware.ardupilot.org/Rover/latest/ZeroOneX6/ardurover.apj https://firmware.ardupilot.org/Sub/latest/ZeroOneX6/ardusub.apj https://firmware.ardupilot.org/Blimp/latest/ZeroOneX6/blimp.apj
4.6.2 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.2/ZeroOneX6-heli/arducopter-heli.apj https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.2/ZeroOneX6/arducopter.apj https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.6.2/ZeroOneX6/arduplane.apj https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.6.2/ZeroOneX6/ardurover.apj - -
4.6.1 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.1/ZeroOneX6-heli/arducopter-heli.apj https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.1/ZeroOneX6/arducopter.apj https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.6.1/ZeroOneX6/arduplane.apj https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.6.1/ZeroOneX6/ardurover.apj - -
4.6.0 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.0/ZeroOneX6-heli/arducopter-heli.apj https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.0/ZeroOneX6/arducopter.apj https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.6.0/ZeroOneX6/arduplane.apj https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.6.0/ZeroOneX6/ardurover.apj - -
4.5.7 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.5.7/ZeroOneX6-heli/arducopter-heli.apj https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.5.7/ZeroOneX6/arducopter.apj https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.5.7/ZeroOneX6/arduplane.apj https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.5.7/ZeroOneX6/ardurover.apj - -
4.5.6 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.5.6/ZeroOneX6-heli/arducopter-heli.apj https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.5.6/ZeroOneX6/arducopter.apj https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.5.6/ZeroOneX6/arduplane.apj https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.5.6/ZeroOneX6/ardurover.apj - -

PX4固件下载

硬件参数

核心参数

  • 硬件标准：FMU v6X
  • 主控制器（MCU）：STM32H753IIK6，32位处理器，主频480MHz，2MB闪存，1MB内存
  • IO控制器（IO MCU）：STM32F103
  • 内置减震：支持
  • 工作电压：4.5V-5.4V
  • 工作温度：-20℃~85℃
  • 重量：93g
  • 固件支持：ArduPilot 4.5.6及以上版本、PX4 1.16.1beta及以上版本
  • 机型支持：直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船、潜水器、飞艇

传感器配置

  • 惯性测量单元（IMU）：3个同步IMU，搭载BalancedGyro技术，低噪声且抗冲击性更强
    • IMU1：ICM45686（带减震）
    • IMU2：BMI088（带减震）
    • IMU3：ICM45686（无减震）
    • 特性：IMU恒温加热（加热功率5W）、内置减震
  • 气压计：2个ICP-20100
  • 磁罗盘：内置工业级RM3100芯片
  • 模拟输入：2路模拟输入
    • ADC Pin12 → 6.6V感应
    • ADC Pin13 → 3.3V感应
    • RSSI输入引脚 = 103

输出特性

  • PWM数量：16路（14路杜邦接口+2路GH1.25扩展接口）
  • PWM电平切换：支持3.3V与5V之间切换
  • PWM输出分组：
    • 前8路输出（M1-M8）：由专用STM32F103 IO控制器控制，支持所有PWM输出格式，不支持DShot
      • 分组方式：1-2路为一组，3-4路为一组，5-8路为一组
    • 后8路输出（M9-M16）：直接连接STM32H753 FMU控制器，支持所有PWM输出格式
      • 分组方式：1-4路为一组，5-6路为一组，7-8路为一组
      • 特性：除M15-M16外，均支持DShot；同组通道需使用相同输出速率，若组内任一通道使用DShot，组内所有通道均需使用DShot
  • GPIO功能：所有PWM输出可作为GPIO使用（如继电器、相机、转速计等），需将输出的SERVOx_FUNCTION设置为-1

接口定义

UART映射关系

引脚图中UART标记为Rn和Tn，Rn为UARTn的接收引脚，Tn为UARTn的发送引脚。

名字 功能 MCU引脚 DMA
SERIAL0 OTG1 USB -
SERIAL1 Telem1 UART7 已启用
SERIAL2 Telem2 UART5 已启用
SERIAL3 GPS1 USART1 已启用
SERIAL4 GPS2 UART8 已启用
SERIAL5 Telem3 USART2 已启用
SERIAL6 UART4 UART4 已启用
SERIAL7 DEBUG USART3 已启用
SERIAL8 OTG-SLCAN USB -

接口明细及功能

接口名称 功能描述
Power 1~2 连接OnePMU或其他DroneCAN总线电流计
GPS&Safety 可连接PX4标准类型GPS，集成安全开关、罗盘、蜂鸣器和LED灯
GPS 2 GPS接口，可连接GPS或RTK，集成I2C总线引脚（对应SERIAL4）
TELEM1~3 连接OneDLink、OneVDLink通信链路或其他MavLink设备，也可连接其他串口通信设备（TELEM1对应SERIAL1，TELEM2对应SERIAL2，TELEM3对应SERIAL5）
CAN1~2 连接DroneCAN/UAVCAN设备（如OneGNSS、OneASP、OneRTK等）
SBUS IN 连接SBUS遥控接收机
SBUS OUT SBUS信号输出，用于吊舱控制等支持SBUS控制的外设
DSM PPM IN 集成DSM与PPM遥控接收机接口，及RSSI信号强度输入
M1-M16 支持PWM输出，可连接PWM电调、舵机、相机快门/热靴等（M15-M16通过配备线缆扩展；M1-M14支持Dshot协议，M9-M14支持双向Dshot）
Type C 连接电脑，用于飞控配置、固件刷写等
USB GH1.25 USB扩展接口
I2C 连接I2C设备（如I2C空速计）
TF内存卡槽 安装存储日志的内存卡，最大支持256G，建议格式为FAT32
ETHERNET 以太网接口，连接支持网口通信的设备（如网口吊舱、树莓派、英伟达Jetson系列板卡等）
AD&IO 集成BootLoader接口、数模转换器，可连接模拟电流计
SPI 连接外部SPI传感器
IO Debug 专业人员和开发者使用，连接需打开下盖
FMU Debug 专业人员和开发者使用，连接需打开下盖

电源接口

  • 配置：2路六针电源接口，支持CAN接口供电
  • 特性：固件中默认配置，无需额外调整
  • 伺服电压监测：9.9V

遥控输入

  • 支持协议：SBUS、DSM、PPM及所有单向遥控协议
  • 连接接口：SBUS RC IN接口或DSM/PPM RC接口

PWM电平切换

  • 默认状态：飞控默认输出3.3V电平电压
  • 切换场景：设备信号连接线缆超过75cm时，建议修改为5.0V电平电压（需确保外设支持该电压，建议联系硬件设备厂家咨询）
  • 切换方法：连接Mission Planner后，在全部参数表里搜索BRD_PWM_VOLT_SEL参数，默认值0代表3.3V电平，修改为1后写入参数，重启飞控/重新上电后生效

PWM接头推荐

X6飞控上PWM端子为定制2.6mm间距，推荐使用Futaba 3pin杜邦正角插头。

接线说明

常规垂直起降无人机的接线方式仅供参考，用户需根据自身机型和需求自行添加设备，调整接口方式，各接口的作用可参考前文接口说明。

飞控尺寸与安装孔位

安全须知

  1. 产品不适用于未满18周岁人群，未成年人需在成人监护下使用
  2. 本产品为开源飞控，使用人员需具备专业的开源无人机知识，能正确配置与操作无人机
  3. 请勿在大风、雨天环境下飞行（飞控本身不具备防雨能力）
  4. 遵守当地法律法规，未获得当地许可，切勿在人群密集区域、火车站、机场或其他敏感区域飞行，避免危害公共安全
  5. 起飞前必须仔细检查，确保所有连接稳固、设备工作正常、控制动作响应正确，防止意外发生
  6. 每次飞行前后需进行例行维护，检查硬件连接是否松动、电机桨叶是否损坏、螺丝紧固状态等
  7. 高速旋转的螺旋桨具有较大杀伤力，飞行时需远离人群
  8. 切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作与飞行
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最近修改: 2025-12-05Powered by