产品注意事项
- D-80Pro吊舱搭载激光照明模块，属于Class 3B类非可见光激光器，在照明模块开启状态下，严禁目视（≤12m）或使用光学仪器直接观察激光光束，照明模块前方20cm内严禁放置易燃物体。
- 请在使用完毕后，将设备妥善放入D-80包装盒内。推荐存储环境的相对湿度小于40%，温度为20±5℃。若镜头起雾，通常情况下开机一段时间后水汽即可消散。
- 请勿将吊舱置于阳光直射、通风不良的环境，或暖气、加热器等热源附近。
- 请勿频繁启动或关闭吊舱，关机后请间隔30s以上再重启设备，否则会影响设备寿命。
- 请确保吊舱接口及表面清洁干燥，再对吊舱进行安装。
- 使用前，请务必确认吊舱已稳固安装于载机平台上，miscroSD卡保护盖清洁无异物且已盖好。
- 打开miscroSD卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。
- 使用过程中，请勿带电插拔miscroSD卡。
- 请勿用手直接接触或用硬物刮擦相机镜头。否则会导致吊舱成像模糊，影响图像质量。
- 清洁吊舱镜头时，请务必使用柔软干燥的清洁布擦拭镜头表面，切勿使用碱性清洁剂进行清洁。
- 未接收到有效载机惯导数据时，由于地球自转影响，吊舱偏航轴会存在每小时约15°的漂移。为保证吊舱姿态准确无漂移，需向吊舱传输有效载机惯导数据，通常情况下，需要载机GNSS定位有效。
- 当减震平台倾斜超过45°时，吊舱将触发保护模式并回中。（FPV模式下除外）
产品概述
简介
D-80Pro吊舱配备高精度三轴非正交云台，搭载829万像素40x变焦相机，同时搭载激光照明模块，即使在完全无光照的环境中也能得到清晰的图像。吊舱具备目标自动跟踪功能，可对所拍摄画面中框选的目标持续锁定跟踪。
D-80Pro吊舱支持正置与倒置安装，可免工具快速安装至各类无人飞行器或其他载机平台使用。配合GCU及Dragonfly显控软件可在电脑上实时显示画面，并实现对吊舱的控制，支持拍照与录像。
主要特点
- 搭载829万像素40x变焦相机，录像分辨率4K@30fps，拍照分辨率3840×2160。
- 激光照明模块可确保在完全无光照的环境中，相机依然能拍摄到清晰图像。
- 具备目标自动跟踪功能，可对所拍摄画面中框选的目标持续锁定跟踪。
- 采用小尺寸整球造型与非正交三轴机械增稳结构，极力减小回转半径与风阻。偏航轴可360°×N持续旋转。
- 配合GCU支持网络、串口及S.BUS控制，兼容私有协议与MAVlink协议，方便进行二次开发。
- 采用双IMU互补算法，配合IMU温控与载机惯导数据融合，稳像精度可达±0.01°，载机剧烈机动时吊舱依然可以保持稳定。
- 支持正置与倒置安装，快速安装至各类载机平台使用。
- 配合GCU与Dragonfly显控软件，无需对接协议即可在电脑上实时显示画面，同时实现对吊舱的控制。
- 画面支持叠加经纬度、高度等OSD信息，照片支持写入拍摄点坐标EXIF信息。
- 支持ONVIF与GB/T28181协议，可对接指挥平台。
- 14~53VDC宽电压输入。
部件介绍
安装
- 移除吊舱接口保护盖。
- 将减震平台上的4颗定位销插入安装平台上的定位孔，压下锁扣以固定吊舱。也可使用螺丝穿过减震平台上的安装孔固定吊舱。
- 将吊舱控制线插入吊舱控制接口。将接口保护盖扣回。
⚠倒置使用或安装在具有较大震动/冲击的载机平台上时，应使用螺丝固定吊舱，不可使用快拆锁扣。
⚠插拔线缆时请动作轻柔，避免用力拉扯。
⚠扣回接口保护盖时应避免挤压线缆。
⚠使用或存储过程中，请盖好SD卡保护盖，以免液体或灰尘进入。
⚠吊舱工作时会有一定的发热，请确保设备工作时具有良好的散热。
⚠请勿将吊舱与载机硬连接，请确保使用中吊舱不会与载机发生触碰。
设置与固件升级
⚠使用前务必确保GCU及云台固件均已升级至最新版本，否则可能影响使用。
⚠进行设置或升级固件前，请确保电脑已安装调式模块驱动软件。
⚠进行设置前，电脑需设置为固定IP地址，与GCU及相机处于同一网段，且IP无冲突（GCU默认IP地址为192.168.144.121，相机默认IP地址为192.168.144.108）。
⚠固件升级过程中，请勿关闭电源，以免对设备造成损害。升级完成后，请重启设备。
- 使用网口转换模块将电脑与吊舱顶部的ETH接口相连，将吊舱上电。
- 运行Dragonfly显控软件，确认与吊舱已连接。
- 打开设置页面，对当前吊舱进行设置。
- 设置完成后点击“保存”。
- 重启吊舱使修改生效。
相机设置
- 使用吊舱控制线连接GCU与吊舱，使用网口转换模块将电脑与GCU的ETH接口相连，将GCU上电。
- 打开浏览器（需设为兼容模式），在地址栏输入“http://192.168.144.108”（如相机IP地址已变更，需将网址中的IP替换为当前相机IP）。
- 在打开的页面中输入用户名和密码（默认用户名为user，密码为0000）。
- 登陆成功后请按照系统提示下载安装插件，插件安装完成后，Web页面会自动刷新，并显示相机画面。点击“设置”，界面如下图所示。
相机设置-摄像头属性
- 图像
亮度/对比度/饱和度/色彩抑制/锐度/锐度抑制/伽马
可根据需求对画质参数进行微调。
2D/降噪/3D降噪
用于抑制噪点，降噪等级越大噪点越少，但会减小画面清晰度。
- 曝光
模式
自动：相机根据环境亮度自动调节曝光量，使图像整体亮度在正常曝光范围。
光圈优先：光圈固定为设定值，相机根据环境亮度，自动调整电子快门速度与增益，以实现画面整体亮度最优。
快门优先：电子快门速度固定为设定值，相机根据环境亮度，自动调整光圈与增益，以实现画面整体亮度最优。
增益优先：增益固定为设定值，相机根据环境亮度，自动调整光圈与电子快门速度，以实现画面整体亮度最优。
手动：手动调节相机光圈、快门速度以及增益。
曝光补偿
设置画面的曝光补偿量。
自动曝光恢复
相机设置为非自动曝光模式后，可在设置的恢复时间后回复自动曝光。
-
- 背光
设置该选项以提高相机在复杂光源下的适应能力，支持背光补偿、强光抑制及宽动态。
-
- 白平衡
D-80Pro提供多种白平衡模式，以适应不同场景下的使用。
-
- 变倍聚焦
数字变倍
设置是否开启相机数字变焦功能。
变倍速度
设置相机变焦速度，数值越大，变焦越快。
模式
手动：用户手动触发聚焦动作，相机不进行自动聚焦。
自动：相机在变焦、ICR切换等操作时，或检测到场景变化时会自动触发聚焦动作。
半自动：相机在变焦、ICR切换等操作时会自动触发聚焦动作。
快速半自动/快速自动：与半自动/自动聚焦触发条件类似、但聚焦速度更快。
最近聚焦距离
相机只会聚焦在最近聚焦距离以外的景物之上，设置为自动后相机会根据变焦倍数自动选择最合适的最近聚焦距离。
聚焦灵敏度
设置聚焦的平稳度或抗干扰能力，灵敏度越低聚焦越平稳，越高聚焦抗干扰能力越强。
变焦跟踪
开启变焦跟踪，在变焦过程中图像会更为清晰，关闭该功能会提高相机的变焦速度。
镜头初始化
点击以对相机镜头进行一次初始化，此时镜头将进行一次推拉动作，用以对变焦和聚集进行校准。
- 透雾
开启透雾功能，可将因雾霾或水汽灰尘等导致朦胧不清的图像变得更为清晰，增强图像的细节信息。可手动或自动设置透雾强度。
相机-编码设置
- 视频
可在此页面设置相机视频的主/辅码流参数、也可启用/关闭辅码流。
编码模式：设置视频编码模式，支持H.264、H.264H、H.264B、H.265及MJPEG。
分辨率：设置视频分辨率，支持3840×2160、1920×1080、1280×1024、1280×960与1280×720。
帧率：设置视频帧率，支持1~30fps。
码流控制： 可设置为固定码流或可变码流
🔑仅可在设为可变码流模式时设置画面质量，固定码流模式下不可设置画质。
🔑在MJPEG编码模式下，码流控制模式只可设为固定码流。
码流/码流上限：在可变码流模式下，该设置为码流上限值；在固定码流模式下，该设置为实际码流值。
I帧间隔：设置相邻两个I帧之间的P帧数量，其范围随帧率改变而变化，建议设置为帧率的2倍。
水印设置：选中以启用水印功能。水印字符只能为数字、字母/下划线及中划线，最大长度为128字符。
- 视频叠加
通道标题
设置在画面中显示的通道标题，并可在通过预览画面中拖动来调整标题位置。
时间标题
设置是否在画面中显示时间，可选择是否显示星期，并可在通过预览画面中拖动来调整位置。
OSD信息
设置是否在画面中显示预置点、坐标、变焦倍数等信息，并可在通过预览画面中拖动来调整信息位置。
地理位置
可设置在画面中显示的地理位置文字信息及其对齐方式，并可通过预览画面中拖动来调整位置。
字体大小
设置叠加信息的字体大小。
图片叠加
设置是否在画面中叠加显示本地上传的图片、并可在通过预览画面中拖动黄色框来调整图片位置。
🔑OSD信息中的地理/道路信息与图片叠加不可同时开启。
异常叠加
设置是否在画面中显示异常信息。
GPS坐标
设置是否在画面中显示经纬度信息。
网络设置-通用设置
- TCP/IP
主机名称：设置当前相机的名称，最大长度为15字符。
模式：设置相机的IP地址获取模式。设置为静态IP模式时，需手动设置IP地址、子网掩码及网关；设置为DHCP模式时，无需设置IP地址、子网掩码及网关。
网络设置-平台设置
按照所接入平台要求、设置相机平台参数。
⚠除上述设置项外，相机其余设置项请保持出厂状态，否则可能会导致吊舱无法正常工作。
⚠设置完成后，请务必点击“确定”按钮以保存设置。并重启吊舱以使配置生效。
云台固件升级
- 使用吊舱控制线连接GCU与吊舱，将GCU上电，使用调试模块将电脑与吊舱升级接口相连。
- 运行吊舱调试升级软件GimbalConfig，选择调试模块对应的COM口，点击“打开固件”，选择固件文件后点击“开始升级”，等待吊舱完成升级。
🔑对于某些品牌的双Type-C数据线，可能存在电脑无法识别调试模块的情况，可尝试更换为Type-A转Type-C接口的数据线。
实时视频播放
以相机IP地址192.168.144.108为例：
主码流（默认3840×2160 @30fps，对应GCU中的第四路流）：
rtsp://user:0000@192.168.144.108:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=0
辅码流1（默认352×240 @20fps，对应GCU中的辅码流）：
rtsp://user:0000@192.168.144.108:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=1
辅码流2（默认1920×1080 @30fps，对应GCU中的主码流）：
rtsp://user:0000@192.168.144.108:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=2
外形尺寸
MAVLink 配置说明
ArduPilot
| SERIAL1 | |
| SERIAL1_BAUD | 115 |
| SERIAL1_OPTIONS | 1024 |
| SERIAL1_PROTOCOL | 2 |
| SR1 | |
| SR1_ADSB | 0Hz |
| SR1_EXIT_STAT | 0Hz |
| SR1_EXTRA1 | 0Hz |
| SR1_EXTRA2 | 0Hz |
| SR1_EXTRA3 | 0Hz |
| SR1_PARAMS | 0Hz |
| SR1_POSITION | 0Hz |
| SR1_RAW_CTRL | 0Hz |
| SR1_RAW_SENS | 0Hz |
| SR1_RC_CHAN | 0Hz |
| MNT1 | |
| MNT1_TYPE | 4（Gremsy）/6（SToRM32 Mavlink） |
| RC1 | |
| RC1_OPTOPN | 213（MOUNT1_PITCH） |
| RC2 | |
| RC2_OPTOPN | 214（MOUNT1_YAW） |
| RC3 | |
| RC3_OPTOPN | 163（MOUNT1_LOCK） |
| CAM | |
| CAM-TRIGG_TYPE | 3（Mount） |
🔑MNT1_TYPE推荐设置为4，此时MNT1_ROLL_MAX、MNT1_ROLL_MIN、MNT1_PITCH_MAX、MNT1_PITCH_MIN、MNT1_YAW_MAX、MNT1_YAW_MIN会根据吊舱上报数据自动设置。MNT1_TYPE设置为6时，需要手动设置角度极限。
🔑RC1~RC3仅为示例通道号，可根据实际情况自行定义通道号。
PX4
| MAVLink | |
| MAV_1CONFIG | TELEM2 |
| MAV_1_MODE | Custom/Gimbal |
| MAV_1_RATE | 115200B/s |
| Serial | |
| SER_TEL2_BAUD | 115200 8N1 |
| Mount | |
| MNT_MAIN_PITCH | AUX1 |
| MNT_MAIN_YAW | AUX2 |
| MNT_MODE_IN | Auto（RC and Mavlink Gimbal） |
| MNT_MODE_OUT | MAVLink gimbal protocol v2 |
| Camera Setup | |
| Trigger mode | Distance based,on command（Survey mode） |
| Trigger interface | MavLink（forward via MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE） |
🔑MAV_1_MODE推荐使用Custom
🔑AUX1、AUX2仅为示例通道号，可根据实际情况自行定义通道号。进一步使用还需在RC Map中进行相应的映射。
🔑触发模式仅作为示例，可根据实际情况进行修改。
MAVLink通信流程
GCU收到飞控心跳包，并识别到飞控SYSID与COMPID后，触发下列动作：
- GCU主动发送MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT 0数据包，频率为2Hz。
- GCU以1Hz频率依次请求以下数据包
飞控将这些数据填入MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 76数据包并回传直至请求完成：
MAVLINK_MSG_ID_EKF_STATUS_REPORT 193（PX4无此数据包）；
MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT 33；
MAVLINK_MSG_ID_SCALED_IMU 26；
MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_TIME 2；
MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS 65；
MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_TRIGGER 112（APM无此数据包）；
MAVLINK_MSG_ID_AUTOPILOT_STATE_FOR_GIMBAL_DEVICE 286；
MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_SET_ATTITUDE 284（APM无此数据包）；
- 以上数据接收完成，且吊舱正常工作时，GCU将主动发送MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS285数据包，频率为100Hz。
- 一般情况下，飞控会主动请求MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_INFORMATION 283数据包，此包GCU不会主动发送。
;}.cls-2{fill:%230868f7;}.cls-3{fill:url(%23未命名的渐变_44);}.cls-4{fill:%23333;}%3c/style%3e%3clinearGradient%20id='未命名的渐变_8'%20x1='33.73'%20y1='100.61'%20x2='-0.03'%20y2='-1.06'%20gradientUnits='userSpaceOnUse'%3e%3cstop%20offset='0'%20stop-color='%237ae9fb'/%3e%3cstop%20offset='0.67'%20stop-color='%232b90f8'/%3e%3cstop%20offset='1'%20stop-color='%230868f7'/%3e%3c/linearGradient%3e%3clinearGradient%20id='未命名的渐变_44'%20x1='27.86'%20y1='18.67'%20x2='68.36'%20y2='22.22'%20gradientUnits='userSpaceOnUse'%3e%3cstop%20offset='0'%20stop-color='%235ac7f2'/%3e%3cstop%20offset='1'%20stop-color='%230868f7'/%3e%3c/linearGradient%3e%3c/defs%3e%3cpath%20class='cls-1'%20d='M29,28.74V81.91l-9.51-3.68v0L8.52,74A7.17,7.17,0,0,1,4,67.32V24.54A3.76,3.76,0,0,1,9.08,21Z'/%3e%3cpath%20class='cls-2'%20d='M68.09,78.07a13.15,13.15,0,0,1-17.9,12.06L29,81.91h0V28.74L50.19,37A13.17,13.17,0,0,0,68.08,25.3h0Z'/%3e%3cpath%20class='cls-3'%20d='M68.08,25.3a13.19,13.19,0,0,1-6.73,10.87A13.09,13.09,0,0,1,50.19,37L29,28.74V6A3.76,3.76,0,0,1,34.1,2.52l25.59,9.91A13.22,13.22,0,0,1,68.08,25.3Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M129.06,81.76a4.33,4.33,0,0,1-3.19-1.31,4.4,4.4,0,0,1-1.31-3.24V56.86H97.65V77.21a4.36,4.36,0,0,1-1.35,3.2A4.68,4.68,0,0,1,93,81.76a4.32,4.32,0,0,1-3.19-1.31,4.37,4.37,0,0,1-1.32-3.24V27.27A4.58,4.58,0,0,1,89.83,24a4.59,4.59,0,0,1,7.82,3.27V48.15h26.91V27.27A4.58,4.58,0,0,1,125.91,24a4.59,4.59,0,0,1,7.82,3.27V77.21a4.37,4.37,0,0,1-1.36,3.2A4.65,4.65,0,0,1,129.06,81.76Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M163.77,81.66c-6.57,0-11.76-1.92-15.44-5.7s-5.54-9.07-5.54-15.74a26.76,26.76,0,0,1,2.09-10.43,17.72,17.72,0,0,1,6.67-8.06,19.15,19.15,0,0,1,10.68-2.95,19,19,0,0,1,10.46,2.8,18.7,18.7,0,0,1,6.55,7.36,22.53,22.53,0,0,1,2.36,10.28A4.51,4.51,0,0,1,177,63.77H152.23a10.8,10.8,0,0,0,3.49,6.65c2,1.68,4.88,2.52,8.66,2.52a22.25,22.25,0,0,0,7.54-1.21c.74-.3,1.55-.67,2.37-1.07a3.75,3.75,0,0,1,1.84-.4,4.09,4.09,0,0,1,3,1.15,4,4,0,0,1,1.12,3,4.38,4.38,0,0,1-2.58,3.82,32.34,32.34,0,0,1-6.36,2.61A28.67,28.67,0,0,1,163.77,81.66ZM172.4,55.9a9.72,9.72,0,0,0-1.63-4.56A9.9,9.9,0,0,0,167,48a10.38,10.38,0,0,0-4.64-1.14,12,12,0,0,0-4.77,1.06,9.54,9.54,0,0,0-4.89,5.66,11.78,11.78,0,0,0-.51,2.3Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M193,81.64a4.49,4.49,0,0,1-4.51-4.55V27.28A4.58,4.58,0,0,1,189.84,24a4.48,4.48,0,0,1,3.28-1.36A4.36,4.36,0,0,1,196.35,24a4.46,4.46,0,0,1,1.31,3.31V77.09a4.34,4.34,0,0,1-1.35,3.2A4.67,4.67,0,0,1,193,81.64Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M263.79,81.71a5.7,5.7,0,0,1-4.2-1.74,5.76,5.76,0,0,1-1.73-4.19V27.37a4.58,4.58,0,0,1,1.35-3.27A4.59,4.59,0,0,1,267,27.37V72.53h24a4.58,4.58,0,0,1,3.27,7.82A4.66,4.66,0,0,1,291,81.71Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M424.48,81.74a4.71,4.71,0,0,1-2.71-.88,5.43,5.43,0,0,1-1-1l-.07-.09-12.41-17-5.41,5v9.44a4.31,4.31,0,0,1-1.36,3.19,4.66,4.66,0,0,1-3.3,1.36A4.29,4.29,0,0,1,395,80.42a4.36,4.36,0,0,1-1.32-3.23V27.37A4.58,4.58,0,0,1,395,24.1a4.52,4.52,0,0,1,6.58.12,4.54,4.54,0,0,1,1.24,3.15V56.31l17.72-16.38.05,0a4.8,4.8,0,0,1,2.94-1.11,4.4,4.4,0,0,1,3.27,1.2,4.57,4.57,0,0,1,1.2,3.27,4.44,4.44,0,0,1-.77,2.33,7.45,7.45,0,0,1-1.43,1.65l-11,9.64,13.34,17.68a5,5,0,0,1,1,2.71,4.12,4.12,0,0,1-1.36,3.24A4.64,4.64,0,0,1,424.48,81.74Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M317.93,81.76a21.5,21.5,0,1,1,21.17-21.5A21.37,21.37,0,0,1,317.93,81.76Zm0-34.1a12.61,12.61,0,1,0,12.42,12.6A12.52,12.52,0,0,0,317.93,47.66Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M212.18,101.22a4.12,4.12,0,0,1-3.05-1.26,4.17,4.17,0,0,1-1.26-3.1V43.34a4.37,4.37,0,0,1,1.3-3.14,4.26,4.26,0,0,1,3.13-1.3,4.19,4.19,0,0,1,3.1,1.26,4.32,4.32,0,0,1,1.26,3.16,20.77,20.77,0,0,1,13-4.54,21.51,21.51,0,0,1,0,43,20.51,20.51,0,0,1-13-4.57V96.86a4.15,4.15,0,0,1-1.3,3.06A4.5,4.5,0,0,1,212.18,101.22Zm17.43-53.63c-6.23,0-12.93,4.11-12.93,12.72a12.73,12.73,0,0,0,25.46,0A12.71,12.71,0,0,0,229.61,47.59Z'/%3e%3cpath%20class='cls-4'%20d='M365.76,81.76a21.5,21.5,0,1,1,21.18-21.5A21.37,21.37,0,0,1,365.76,81.76Zm0-34.1a12.61,12.61,0,1,0,12.42,12.6A12.52,12.52,0,0,0,365.76,47.66Z'/%3e%3c/svg%3e)