飞控指示灯含义（ArduPilot固件）

飞控指示灯

各状态和事件按优先级排序。当多个状态同时发生时，LED 指示灯会优先显示列表中优先级更高（位置更靠前）的状态，忽略或覆盖优先级更低（位置更靠后）的状态。

LED	状态
	初始化中（校准陀螺仪等）
	保存微调或电调校准
	漏水失控保护
	EKF 失控保护
	GPS 故障
	遥控器/地面站/电池失控保护
	已解锁：3D 定位
	已解锁：无有效 GPS 定位
	未解锁：解锁前检查失败
	未解锁：良好 DGPS 定位 *
	未解锁：良好 GPS 定位 *
	未解锁：不良 GPS 定位

*GPS 定位显示需要满足比"GPS锁定"更严格的条件：

1. GPS锁定（GPS Lock）：指GPS接收器接收到足够数量的卫星信号（通常≥8颗），获得了基本的位置解算

2. 位置有效（Position Valid）：飞控系统（通过EKF扩展卡尔曼滤波器）判断当前位置估计足够可靠、精确，可以用于安全飞行

位置有效需要满足的条件包括：

• ✅ 足够的卫星数量（通常≥8颗）
• ✅ 良好的卫星几何分布（HDOP值低）
• ✅ GPS信号质量稳定
• ✅ 位置方差在可接受范围内
• ✅ 与IMU、罗盘等其他传感器数据融合一致
• ✅ EKF认为位置估计已收敛

OneGNSS系列LED指示灯&蜂鸣器含义

参考文档：https://ardupilot.org/copter/docs/common-leds-pixhawk.html