PX4使用手册

启用空速计

将OneASP L10D连接飞控的CAN1/CAN2接口，飞控使用PX4固件连接上QGC地面站，在参数表里设置以下参数：

• UAVCNN_ENABLE       设置为 Sensors automatic Config
• UAVCAN_SUB_ASPD   设置 enable
• UAVCAN_SUB_DPRES 设置为enable
• 重启飞控。注意飞控需要装内存卡。

双空速计冗余

无人机装了两个空速时，可通过参数ASPD_PRIMARY来配置使用哪个空速计作为主要数据来源。飞控首先检查验证主要空速数据是否正常，当主空速未通过检测才切换到副空速。

空速校准

• qgc地面站进入Vehicle setup > sensor config界面
• 点击airspeed，出现如下弹窗，点ok。
• 开始进行空速静态自动校准，注意若在室外风大的情况下，需要档一下风；空速管动静压孔也需要检查无堵塞。大约30秒完成静态校准，输出校准数据：offset of xxx pascal 数值范围大约在正负20 pascal。 
• 接着进行最大压差数值确认，提示blow into front of prtot without touching后
• 向动压管里吹气，提示positive pressure ok （50pa）
• 提示校准完成。