象限发动机使用教程

零一飞控 + 象限发动机连接与配置教程

本教程适用于已完成适配的零一飞控与象限发动机。前置要求如下：

1. 固件版本不低于4.4.0
2. 飞控固件需已开启脚本（Lua脚本）支持功能。

一、硬件接线

象限发动机采用 RS422 通信协议，需要额外使用一个 RS422 转 TTL 模块 进行电平转换。

接线链路顺序：

发动机 ECU  <-->  RS422转TTL模块  <-->  飞控任意空闲串口

注意：请自行购买并准备 RS422 转 TTL 模块。

二、驱动程序脚本上传与启用

2.1 上传Lua脚本

将驱动程序对应的 Lua 脚本放入飞控的 microSD 卡中，路径为：

APM/SCRIPTS/

提示：也可以通过 MAVFTP 方式直接上传，效果相同。

2.2 设置飞控关键参数

连接地面站（如Mission Planner或QGroundControl），依次设置以下参数：

注：SERIALn_PROTOCOL 中的 n 请替换为实际使用的串口编号（如 SERIAL2、SERIAL3 等）。

2.3 重启飞控

参数设置完成后，重启飞行控制器，使参数生效并刷新脚本加载。

三、运行后参数调整

重启后，地面站参数列表中会出现以 EP_ 为前缀的新参数。请按照下表进行配置：

关于油门锁定的重要说明：

• 当 EP_THR_FUNCTION 映射的通道（如RC6）PWM 大于1600 时：允许控制节气门，发动机可正常运行。
• 当该通道 PWM 低于1600 时：节气门强制归零，发动机立即熄火（安全保护功能）。

四、地面站监控信息

配置成功后，地面站（GCS）会收到 EFI_STATUS MAVLink 消息，其中包括：

• 转速（RPM）
• 气缸头温度
• 喷油正时
• 发动机负荷
• 燃油消耗率
• 油门位置
• 大气压力
• ECU电压

五、常见问题与提示

• 确认脚本文件已正确放入 APM/SCRIPTS/ 目录，文件名无误。
• 重启飞控后若 EP_ 参数未出现，请检查 SCR_ENABLE=1 和脚本文件是否加载成功。
• 若发动机无法启动，优先检查 EP_THR_MIN 映射通道的PWM输入是否大于1600。
• 建议初次调试时在无桨状态下测试油门锁定逻辑，确保安全。