室内飞行指南

室内飞行指南

本文提供在没有位置或速度数据源（例如：无GPS、无光流）的情况下，在室内驾驶多旋翼飞行器的指南。如需使用非GPS位置或速度源进行室内飞行，请参阅“非GPS导航”页面。

警告
在室内飞行时，请确保有足够空间并遵守安全规程。
GPS在室内无法工作，必须予以禁用（无例外）。

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概述

在室内飞行时需注意的要点是，GPS（GNSS）系统将无法工作。即使您看到已锁定足够数量的卫星且HDOP（水平精度因子）值很低，这也是由于卫星信号的多路径效应造成的。这意味着信号是从室外通过墙壁、窗户和其他表面反射到天线的。如果您在地图上查看位置，会发现位置与您当前所在地不符，或会持续漂移，有时甚至偏离您所在位置许多米，甚至数千米。

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增稳模式 (Stabilize)

增稳模式不使用GPS，问题最少，但飞行员需要对飞行器有良好的操控能力。

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定高模式 (Altitude Hold)

定高模式使用气压计来维持特定高度。气压计依赖于恒定的气压。房间内的气压会因门的开关而改变。此外，风扇和空调等温控设备也会引起气压变化。可能的结果是飞行器突然撞向地面或天花板。

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声呐或激光雷达 (Sonar or Lidar)

在定高模式下飞行时，使用向下的声呐或激光雷达有助于避免因高度突变导致撞向地面或天花板。更多详情请参阅“表面跟踪”页面。

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室内安全飞行“要” (Dos)

• 通过将 GPS1_TYPE 设置为 0 来禁用GPS。
• 通过将 BATT_FS_LOW_ACT 设置为 1，将电池失控保护配置为“降落”(Land)。
• 通过将 FS_THR_ENABLE 设置为 3，将遥控器失控保护配置为“始终启用并降落”(Enabled always Land)。
• 通过将 FENCE_ENABLE 设置为 0 来禁用电子围栏。
• 使用向下的声呐或激光雷达（如果可用）。

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室内安全飞行“不要” (Don’ts)

• 不要在狭小密闭空间飞行。凭常识判断，在高屋顶的仓库内飞行 = 可行，在卧室内飞行 = 不可行。
• 不要使用 自动 (Auto)* 模式。

备注

• 自主和半自主模式需要位置估算。这可以来自GPS，或来自非GPS导航源，如光流、外部导航或动作捕捉系统。在ArduPilot 4.7及更高版本中，EKF（扩展卡尔曼滤波器）原点可以在断电周期间自动保存和恢复——详情请参见“持久原点存储”。
• 非自主模式包括 增稳 (Stabilize) 模式和 定高 (AltHold) 模式。

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参考原文：https://ardupilot.org/copter/docs/indoor-flying.html