设置与入门（ardupilot）

硬件连接

OneRTK UM982支持以下两种连接方式：

• CAN连接（推荐）：使用【CAN/I2C】连接线连接OneRTK的【CAN】口与飞控的【CAN】接口，推荐使用此方式，以确保稳定的数据传输。
• UART连接：使用配件中的【串口线】，OneRTK UM982的【UART】接口连接至飞控的【Telem】接口，适用于无法使用CAN连接的情况。

启用OneRTK

天线安装

为了保证准确性和避免信号干扰，必须确保主天线与从天线之间的最小距离达到30厘米。

主从天线偏移设置

根据实际安装情况，设置主天线相对于从天线的偏移量：

GPSx_MB_TYPE：设置为1（AP4.6以下版本固件）或GPS1_MB_TYPE（AP4.6及以上版本固件）。

GPSx_MB_OFS_X/Y/Z：分别设置主天线相对于从天线的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。

（若找不到以上参数，搜索GPSx_MB_TYPE设置为1后，重启飞控，会出现以上参数）

注:

X轴通常定义为载具的前后方向。当主天线位于的前方，此参数应该输入一个正值，表示主天线相对于从天线向前移动了相应的距离。

Y轴通常定义为载具的左右方向。当主天线位于从天线的右侧时，此参数应输入一个正值，表示主天线相对于从天线向右移动了相应的距离。

Z轴通常定义为载具的垂直方向。当主天线低于从天线，此参数应该输入一个正值，表示主天线相对于从天线向下移动了相应的距离。

定位偏移设置

如果OneRTK的主天线无法安装无人系统的重心位置，需要设置其与重心位置的偏移值：

GPS_POS1_X/Y/Z（对于AP4.6以下版本固件）或GPS1_POS_X/Y/Z（对于AP4.6及以上版本固件）：分别设置主天线相对于重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。

注：

X轴通常指代无人机的纵向轴，即载具的前后方向。当主天线位于无人机重心的前方时，此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向前偏移的距离

Y轴通常指代无人机的横向轴，即载具的左右方向。若主天线位于无人机重心的右侧，则此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向右偏移的距离

Z轴通常指代无人机的垂直轴，即载具的上下方向。如果主天线低于无人机重心的位置，那么此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向下偏移的距离

未设置偏移量或错误的偏移设置，会导致飞机获得错误的定位信息，航向偏转时发生位置偏移或者定位不准。

航向确认与校准