硬件连接

OneRTK UM982支持以下两种连接方式：

• CAN连接（推荐）：使用【CAN/I2C】连接线连接OneRTK的【CAN】口与飞控的【CAN】接口，推荐使用此方式，以确保稳定的数据传输。
• UART连接：使用配件中的【串口线】，OneRTK UM982的【UART】接口连接至飞控的【Telem】接口，适用于无法使用CAN连接的情况。

启用OneRTK

使用CAN通信方式

在Missionplanner，进入【配置/调试】>>【全部参数表】界面，搜索找到以下参数进行设置：

• GPS1_TYPE：设置为9（AP4.5及以下版本固件设置GPS_TYPE）
• CAN_P1_DRIVER：设置为1
• EK3_SRC1_YAW：设置为2（使用GPS作为航向源）或为3（优先使用GPS作为航向源，罗盘作备份）。

使用UART连接通信

若模块连接飞控的GPS2接口，则按以下参数配置

• GPS1_TYPE：设置为25: UnicoreMovingBaseline，（AP4.5及以下版本固件设置GPS1_TYPE）
• SERIAL4_PROTOCOL：设置为5，需要将serial3_protocol改成-1，这样GPS2接口将被定义成第一个gps。
• GPS_AUTO_CONFIG：使用默认数值1。

天线安装

为了保证准确性和避免信号干扰，必须确保主天线与从天线之间的最小距离达到30厘米。

主从天线偏移设置

根据实际安装情况，设置主天线相对于从天线的偏移量：

在Missionplanner，进入【配置/调试】>>【全部参数表】界面，搜索找到以下参数进行设置：

• GPS1_MB_TYPE：设置为1（AP4.5以下版本固件参数是GPS_MB1_TYPE）。

点击地面站界面上的【刷新参数】将刷新出来以下参数：

• GPS1_MB_OFS_X / GPS1_MB_OFS_Y / GPS1_MB_OFS_Z：分别设置主天线相对于从天线的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。（AP4.5以下版本固件参数是GPS_MB1_OFS_X）

注:
X轴通常定义为载具的前后方向。当主天线位于的前方，此参数应该输入一个正值，表示主天线相对于从天线向前移动了相应的距离。
Y轴通常定义为载具的左右方向。当主天线位于从天线的右侧时，此参数应输入一个正值，表示主天线相对于从天线向右移动了相应的距离。
Z轴通常定义为载具的垂直方向。当主天线低于从天线，此参数应该输入一个正值，表示主天线相对于从天线向下移动了相应的距离。

定位偏移设置

如果OneRTK的主天线无法安装无人系统的重心位置，需要设置其与重心位置的偏移值：

进入【配置/调试】>>【全部参数表】界面，搜索找到以下参数进行设置：

• GPS1_POS_X / GPS1_POS_Y / GPS1_POS_Z（对于AP4.5及以下版本固件参数为GPS_POS_X1/GPS_POS_Y1/GPS_POS_Z1）：分别设置主天线相对于重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。

注：
X轴通常指代无人机的纵向轴，即载具的前后方向。当主天线位于无人机重心的前方时，此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向前偏移的距离
Y轴通常指代无人机的横向轴，即载具的左右方向。若主天线位于无人机重心的右侧，则此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向右偏移的距离
Z轴通常指代无人机的垂直轴，即载具的上下方向。如果主天线低于无人机重心的位置，那么此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向下偏移的距离

⚠️ 未设置偏移量或错误的偏移设置，会导致飞机获得错误的定位信息，航向偏转时发生位置偏移或者定位不准。

航向确认与校准

在完成GPS系统的配置和校准之后，需要对航向的准确性进行验证：

1. 打开MissionPlanner软件，并切换到「飞行数据」页面。
2. 在「飞行数据」工具栏中，找到并观察gpsyaw值。gpsyaw表示GPS计算出的无人机航向，检查这个值是否与无人机实际的航向一致。
3. 为了确认gpsyaw值的准确性，您可以手动转动机体。在转动过程中，注意观察gpsyaw值是否能够正确地响应无人机的转动。

固件升级

如果是使用的Ardupilot固件，则不需要升级固件

该固件兼容适配PX4固件的双天线定向功能和数据解析，增加GPA.VDOP和GPA.YACC
固件下载链接：AP_Periph_OneRTK-UM982-fix-PX4.zip
版本号：1.8.79

固件升级操作如下：

1. 地面站的初始设置→必要硬件→DroneCAN/UAVCAN界面→选择MAVLINK-CAN1，点击连接
2. 读取出rtk设备（示例node id是124），点击menu，选择update
3. 点击update后，弹出选项选择no，打开文件选择窗口，选中下载好的固件，点击打开即可进入升级。