使用px4固件

PX4设置教程

CAN通信

飞控参数配置

UAVCAN_ENABLE 设置成Sensors Automatic Config

UAVCAN_SUB_GPS 设置enable（默认参数）

EKF2_GPS_CTRL  勾选Dua antenna heading，以启用双天线航向数据）

EKF2_GPS_POS_X  Y/Z分别设置主天线相对于飞机重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。例如天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置EKF2_GPS_POS_Y为0.25

注:

X轴通常指代无人机的纵向轴，即载具的前后方向。当主天线位于无人机重心的前方时，此参数应输入正值。

Y轴通常指代无人机的横向轴，即载具的左右方向。若主天线位于无人机重心的右侧，则此参数应输入正值。

Z轴通常指代无人机的垂直轴，即载具的上下方向。如果主天线低于无人机重心的位置，那么此参数应输入正值。

UAVCAN_PUB_RTCM设置成enable

UAVCAN_PUB_MBD设置成enable

设置完成后重启飞控，若飞控未识别到RTK模块,请检查飞控是否接入内存卡。

配置RTK方向偏差

先在参数表里找到外部uavcan设备注意不能在搜索框里直接搜索参数，直接搜索出来的是飞控内部的参数，点standard，在参数列表最后会看到 Component X（X为节点ID）.

下方图片component 4里找到参数GPS1_MB_TYPE修改成1，点保存。

断电重启，在componenet 4里找到参数gps1_mb_ofs_x，gps1_mb_ofs_y，gps1_mb_ofs_z，

RTK航向确认

在Analyze Tools的mavlink 监测界面检查GPS_RAW_INT的yaw数据和飞控机头指向一致则表示参数设置正确。

GLOBAL_POSITION_INT的hdg数值和GPS_RAW_INT的yaw数值一致表示飞机航向用RTK的方向数据.

使用UART通信

目前，RTK Pro通过CAN通信还不能输出gps yaw航向数据给飞控；

检查固件是否兼容的方法：飞控连接QGroundControl，在参数配置界面检查有参数【SEP_PORT1_CFG】表示兼容的。

目前X6系列飞控在qgc在线烧录的master版本固件兼容uart通信，稳定版本固件还未兼容，可联系零一飞行技术提供兼容的飞控固件。

参数配置

假设RTK Pro的UART连接飞控的GPS2接口，RTK Pro作为主GPS使用，则按以下参数配置

• SEP_PORT1_CFG设置成GPS2
• gps_1_config 设置成disabled
• SEP_YAW_OFFS 设置偏航角度，若主天线在前方，则将航向偏移设置为0。角度按逆时针增加，因此如果主天线在车辆右侧，副天线在左侧，则将偏移设置为270度。
• EKF2_GPS_POS_X  Y/Z分别设置主天线相对于飞机重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。例如天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置EKF2_GPS_POS_Y为0.25

X轴通常指代无人机的纵向轴，即载具的前后方向。当主天线位于无人机重心的前方时，此参数应输入正值。

Y轴通常指代无人机的横向轴，即载具的左右方向。若主天线位于无人机重心的右侧，则此参数应输入正值。

Z轴通常指代无人机的垂直轴，即载具的上下方向。如果主天线低于无人机重心的位置，那么此参数应输入正值。

 

完成上面参数配置在室内显示卫星状态应该是0不是--，如果显示--需要更新固件如下：固件检查及升级-零一飞行文档中心

RTK航向确认

在Analyze Tools的mavlink 监测界面检查GPS_RAW_INT的yaw数据，和飞控机头指向一致则表示GPS_YAW_OFFSET设置正确。

GLOBAL_POSITION_INT的hdg数值和GPS_RAW_INT的yaw数值一致表示飞机航向用RTK的方向数据.