Ardupilot设置教程

模块连接飞控的CAN1/2接口，示意图如下

飞控使用ardupilot4.4.0及更高版本固件，使用两个天线来实现GPS定向功能，请设置以下参数：

【GPS_TYPE】设置为9（AP4.6及以上版本固件设置GPS1_TYPE=9）

【CAN_P1_DRIVER】设置为1

【EK3_SRC1_YAW】设置为2（使用GPS作为航向源）或为3（优先使用GPS作为航向源，罗盘作备份）。

配置天线方向

模块连接飞控，连接上地面站，在【初始设置】→【可选硬件】→【DroneCAN/UAVCAN】→点击【mavlink-can1】读取UAVCAN设备，找到name为org,ardupilot.ZeroOne_MOC，点menu→parameters

注：若是没有读取出org,ardupilot.ZeroOne_MOC，可以切换到飞行数据界面，然后切换回Drone/Uavcan界面，点mavlink-can2

【GPS1_MB_TYPE】设置成1, 点击写入参数，点击刷新参数（默认出厂已经设置成1）

【gps1_mb_ofs_x】、【gps1_mb_ofs_y】、【gps1_mb_ofs_z】根据天线的安装位置和方向修改参数，点写入参数；

gps1_mb_ofs_x,gps1_mb_ofs_y,gps1_mb_ofs_z 参数定义如下：

X轴通常定义为载具的前后方向。当主天线位于的前方，此参数应该输入一个正值，表示主天线相对于从天线向前移动了相应的距离。

Y轴通常定义为载具的左右方向。当主天线位于从天线的右侧时，此参数应输入一个正值，表示主天线相对于从天线向右移动了相应的距离。

Z轴通常定义为载具的垂直方向。当主天线低于从天线，此参数应该输入一个正值，表示主天线相对于从天线向下移动了相应的距离。

设置主天线离重心偏移量

如果OneRTK的主天线无法安装无人系统的重心位置，需要设置其与重心位置的偏移值：地面站的配置/调试→全部参数表→搜索以下参数：

GPS_POS1_X/Y/Z（对于AP4.6以下版本固件）或GPS1_POS_X/Y/Z（对于AP4.6及以上版本固件）：分别设置主天线相对于重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。

偏移距离和方向注释：

X轴通常指代无人机的纵向轴，即载具的前后方向。当主天线位于无人机重心的前方时，此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向前偏移的距离

Y轴通常指代无人机的横向轴，即载具的左右方向。若主天线位于无人机重心的右侧，则此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向右偏移的距离

Z轴通常指代无人机的垂直轴，即载具的上下方向。如果主天线低于无人机重心的位置，那么此参数应输入正值，表示主天线相对于重心向下偏移的距离

飞控使用 ArduPilot 4.5.0及更高版本固件，使用两个天线来实现GPS定向功能，在配置/调试→全部参数表→搜索并设置以下参数：

【GPS_TYPE】 = 26（AP4.6及以上版本固件设置GPS1_TYPE=26）

【GPS_MB1_TYPE】 = 1

【GPS_MB1_OFS_X 】【 GPS_MB1_OFS_Y 】和 GPS_MB1_OFS_Z 以匹配主天线与副天线的偏移量（以米为单位）。例如，天线安装在载具的左右两侧，两天线间距50cm，主天线固定在载具右侧，则设置 GPS_MB1_OFS_Y=0.5。

【GPS_POS1_X 】【GPS_POS1_Y 】设置主天线离重心的偏移量，像上面的安装方式GPS_POS1_Y设置为0.25.

【GPS_AUTO_CONFIG】 =0 (关闭自动配置)

【EK3_SRC1_YAW】 = 2 （只使用gps的yaw数据作为航向数据来源）

【SERIAL3_PROTOCOL】=-1（关闭gps1接口，这样gps2接口将被定义成第一个gps）

【SERIAL4_PROTOCOL】=5（默认是5，检查即可不需要修改）

【SERIAL4_BAUD】=115（即波特率设置115200）

航向确认与校准

在完成GPS系统的配置和校准之后，需要对航向的准确性进行验证：

打开MissionPlanner软件，并切换到“飞行数据”页面。
在“状态/status”工具栏中，找到并观察”gpsyaw”值。”gpsyaw”表示GPS计算出的航向，检查这个值是否与无人机实际的航向一致。
为了确认”gpsyaw”值的准确性，您可以手动转动机体。在转动过程中，注意观察”gpsyaw”值是否能够正确地响应无人机的转动。
若是gpsyaw数值一直是0，表示没有解算出航向数据，可以检查以下几个点：
1. 检查参数（gps1_mb_ofs_x/y/z）can通信时该参数是rtk内部的参数不是飞控的参数，uart通信时是飞控内部的参数。
2. 天线间距测量是两个天线中心的间距，设置的偏差不能超过2cm。
3. 搜星数量少，可能卫星接收环境可能较差，例如在室内，大仰角的楼间等