使用手册

接线说明

OneGNSS M9N 连接至CAN 1/2（图示为CAN1）接口。

ArdPilot固件使用方法

将GPS模块连接飞控通过TYPE-C数据线连接电脑，连接Missionplanner地面站，转到【配置/调试>>全部参数表】，修改以下参数：
GPS_TYPE 设置为9，将GPS1的通信类型设置成DroneCAN。
CAN_P1_DRIVER 设置为1，启用CAN1总线。
CAN_P2_DRIVER 设置为1，启用CAN2总线。
NTF_LED_TYPES 设置为123111，添加DroneCAN协议LED驱动。
修改完成后，点写入参数，重新启动飞控，即完成配置。

相关参数：

GPS_TYPE2 使用两个CAN GPS时，设置成9，将GPS2通信类型设置成DroneCAN.
CAN_D1_PROTOCOL 无需更改，默认为1，将CAN1的虚拟驱动程序设置为DroneCAN.
CAN_D2_PROTOCOL 无需更改，默认为1，将CAN2的虚拟驱动程序设置为DroneCAN.
NTF_BUZZ_TYPES   无需更改，默认是5，改成1是关闭蜂鸣器。
NTF_LED_BRIGHT  无需更改，状态灯亮度调整，默认是3，改0是关闭侧向指示灯。

LED指示灯&蜂鸣器含义

LED状态	声音/音调	含义
红蓝闪烁	-	初始化陀螺仪中。保持飞行器静止且水平
蓝色闪烁	-	未解锁，无GPS锁定。自动/定点/返航模式需要GPS
蓝色常亮	-	已解锁，无GPS锁定
绿色闪烁	解锁时快速双音	未解锁（准备解锁），已获取GPS锁定
绿色快速闪烁	-	同上，但GPS使用SBAS（位置估计更精确）
绿色常亮	解锁时单次长音	已解锁，GPS锁定已获取。准备飞行！
黄色双闪	-	解锁前检查失败（系统拒绝解锁）
黄色单次闪烁	-	遥控器失控保护已激活
黄色闪烁	快速蜂鸣音	电池失控保护已激活
黄蓝闪烁	高-高-高-低音（哒-哒-哒-咚）	GPS故障或GPS失控保护已激活
红黄闪烁	音调上升	EKF或惯性导航故障
红、蓝、绿闪烁	-	进入电调校准模式
-		SD卡缺失或SD卡错误（如格式错误等）

PX4固件使用方法

在QGroundControl的【Parameters】窗口设置以下参数并在写入后重启：
UAVCAN_ENABLE设置为Sensors Automatic config 。
UAVCAN_SUB_GPS 设置为Enable。
*注意：飞控需安装内存卡。

UAVCAN参数配置

以下是更改OneGNSS M9N内部参数，并非飞控的参数。

主要参数如下:

BARO_ENABLE 默认是1开启气压计，设置0是关闭

CAN_NODE    默认是0，飞控自动给UAVCAN设备分配ID,数值更改范围0~255.

Compass_enable 默认是1开启罗盘，设置0是关闭罗盘。

CAN_BAUDRATE 默认1000000 CAN通信比特率

GPS1_RATE_MS 默认是200ms

GPS1_GNSS_MODE  Gps星系使用配置，各星系的数值分别是gps=1，sbas=2，  calileo=4，beidou=8，imes=16，qzss=32，glonass=64，只使用gps数值设置1.使用北斗+glonass=8+64=72

参数修改后点写入参数，断电重启完成配置。

使用Ardupilot固件

接线：模块通过CAN接口连接飞控，Missionplanner地面站显示未定位或者3D定位状态

软件要求：mission planner 1.3.81及以上版本地面站

固件要求：ardu4.3及以上版本，若是版本低了需要使用can slcan端口来配置，以下教程是通过MAVLINK通信来更改参数，飞控可以通过typec或者数传链接地面站。

操作步骤如下：以关闭OneGNSS内部的气压计为例

• 地面站的初始设置→必要硬件→DroneCAN/UAVCAN界面→点击MAVLINK-CAN1
• 点击MAVLink-CAN1,出来CAN通信列表，选择name是org.ardupilot.zeroone_gnss的id，点Menu→parameters。

• 显示出模块的参数列表，更改baro_enable数值成0（不使用ONEGNSS上的气压计），点写入参数，设置完成。

、

 

使用PX4固件

接线&要求：模块通过CAN 接口连接飞控，并连接电脑Qgroundcontrol地面站显示未定位或者3D定位状态表示模块已经被飞控识别到。

注意：飞控需要接TF卡。

操作如下：找到地面站的参数列表界面，在参数表的最下面，找到component xxx （xxx是gps的node id）

这里面就都是该node id的参数，例如关闭gps上的气压计可以将BARO_ENABLE改成0.

 

固件升级

最新固件版本：1.7.EE14FF38，下载链接

固件升级操作如下：

• 地面站的初始设置→必要硬件→DroneCAN/UAVCAN界面→点击MAVLINK-CAN1

• 点击Update，

• 出现以下提示，点No。

• 选择需要更新的固件，打开即可进入烧录状态。