X9系列飞控说明书

产品介绍

X9系列飞控是零一飞行专为无人机集成化设计的一款模块化飞控，所有的接口与定义均集成在板板连接器中，用户只需要将外围电子设备，通过简单的pcb连线，即可完成无人机主板的集成，大大简化了无人机集成难度。同时内置多组传感器冗余，并内置减震系统，满足大部分的无人机厂商需求！

产品特点

1. 真分离式设计、定制化0门槛
2. ±16g抗过载能力 2000°/s角速度测量
3. 三余度工业级传感器
4. 全向减震设计

下载资源

地面站下载

MissionPlanner地面站：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner
QGC地面站：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

固件下载

ArduPilot固件下载

https://pan.01aero.cn/s/mYhv
零一飞行资源库/X9系列飞控/ArduPilot固件

产品规格书

	X9 Cube飞控	X9 Core飞控
主处理器	STM32H753	STM32H753
IO处理器	STM32F103	STM32F103
内置减震	有	有
加速计与陀螺仪	IIM42652×3 ±16g抗过载能力 2000°/s角速度测量	IIM42652×3 ±16g抗过载能力 2000°/s角速度测量
IMU减震	全向减震	全向减震
IMU温度补偿	10W	10W
气压计	ICP-20100×2或BMP581+SPL07	ICP-20100×2或BMP581+SPL07
磁罗盘	RM3100	RM3100
接口底板	CAN×2 GPS1×1 GPS2 ×1 DSM PPM IN×1 ETH ×1 UART 4×1 SBUS IN×1 USB ×1 SPI ×1 AD&IO ×1 I2C ×1 PWM数量×14	无接口底板
工作温度	-20℃~85℃	-20℃~85℃
重量	57.5	72g
尺寸	38.8×38.8×38.8mm	38.8×38.8×26.5mm
机型支持	直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船	直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船
工作电压	4.5V-5.4V	4.5V-5.4V

端子型号

X9 CUBE接口板连接器型号如下：

连接器	连接器型号
TELEM1	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
TELEM2	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
GPS2	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
SBUS	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
AUX3-AUX6	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
ETH	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
CAN1	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
CAN2	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
I2C1	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
GPS1	JST-GH 1.25 mm (4-pin)
Power1	Molex 5055650601 (6-pin)
Power2	Molex 5055650601 (6-pin)

接口定义

UART映射关系

引脚图中UART标记为Rn和Tn，Rn为UARTn的接收引脚，Tn为UARTn的发送引脚。

名字	功能	MCU引脚	DMA
SERIAL0	OTG1	USB	-
SERIAL1	Telem1	UART7	已启用
SERIAL2	Telem2	UART5	已启用
SERIAL3	GPS1	USART1	已启用
SERIAL4	GPS2	UART8	已启用
SERIAL5	Telem3	USART2	已启用
SERIAL6	UART4	UART4	已启用
SERIAL7	DEBUG	USART3	已启用
SERIAL8	OTG-SLCAN	USB	-

X9 CUBE接口定义

X9 Core底板设计资源

用户可根据X9 Core底部接口设计底板，购买X9 Core的用户可提交

X9 CORE DF17连接器接口定义

以下图示为飞控底部视图，请用户设计底板时接口和定义需自行反向。

X9 CORE DF17连接器尺寸图

电源切换模块资料

原理图

设计参考

接口序号	电源切换模块信号	连接目标
1	nPOWER_IN_A	【X9 CORE】nPOWER_IN_A
2	nPOWER_IN_B	【X9 CORE】nPOWER_IN_B
3	nPOWER_IN_C	【X9 CORE】nPOWER_IN_C
4	VBUS	【外部输入】USB
5	VBUS	【外部输入】USB
6	VDD_5V_BRICK2	【外部输入】POWER2
7	VDD_5V_BRICK2	【外部输入】POWER2
8	VDD_5V_BRICK1	【外部输入】POWER1
9	VDD_5V_BRICK1	【外部输入】POWER1
10	VDD_5V_IN	【X9 CORE】VDD_5V_IN
11	VDD_5V_HIPOWER	【接口输出】高耗电设备接口
12	VDD_5V_PERIPH	【接口输出】普通外设设备接口
13	FMU_VDD_3V3	【飞控输入】上拉电压
14	GND	参考地
15	GND	参考地
16	VDD_5V_PERIPH_nEN	【X9 CORE】VDD_5V_PERIPH_nEN
17	VDD_5V_PERIPH_nOC	【X9 CORE】VDD_5V_PERIPH_nOC
18	VDD_5V_HIPOWER_nEN	【X9 CORE】VDD_5V_HIPOWER_nEN
19	VDD_5V_HIPOWER_nOC	【X9 CORE】VDD_5V_HIPOWER_nOC