PX4固件安装完整指南（QGC地面站）

一、通用准备：地面站版本要求

需使用最新稳定版本V5.0.2及以上的QGroundControl（QGC）地面站，下载链接：Download and Install | QGC Guide (master)

二、在线安装PX4固件

⚠️ 重点错误操作提示（必看）

当飞控内置ArduPilot固件且已连接地面站时，进入固件安装界面后，右上角会出现“高级”勾选框。

严禁操作：勾选“高级（Advanced）”后点击【刷写ChibiOS Bootloader】，此操作会擦除飞控Bootloader，目前需返厂才能重新烧录。

错误操作界面参考：

🔧 特殊问题处理

若飞控已内置PX4固件，连接地面站后进入固件安装界面可能出现“卡屏”情况，解决方法：

1. 关闭QGC地面站

2. 拔掉飞控与电脑的连接

3. 重新打开QGC并进入固件安装界面

4. 再次将飞控连接电脑
   

✅ 正确操作步骤

1. 初始准备：飞控不接电源、不连接电脑；打开QGC，进入“Vehicle Configuration（飞行器配置）”界面，点击【固件】进入刷写界面，显示如下：
   

2. 连接设备：将飞控连接到电脑，界面将自动跳转，显示如下：
   

3. 选择固件：在弹出的界面中，选择“安装PX4 PRO”，然后选择固件版本为【开发者编译（master）】，点击“OK”确认。
   
   

4. 完成安装：等待进度条完成，界面显示“升级完成”即可。（截至2025-06-12，最新固件版本为1.16.0rc）
   

三、安装自定义固件

⚠️ 相同错误操作提示（必看）

与在线安装一致：当飞控内置ArduPilot固件且已连接地面站时，进入固件安装界面后，右上角会出现“高级”勾选框。

严禁操作：勾选“高级（Advanced）”后点击【刷写ChibiOS Bootloader】，此操作会擦除飞控Bootloader，目前需返厂才能重新烧录。

错误操作界面参考：

✅ 正确操作步骤

1. 初始准备：飞控不连接电脑；打开QGC，进入“Vehicle Configuration（飞行器配置）”界面，点击进入刷固件界面，显示如下：
   

2. 选择自定义固件：在刷固件界面中选择“高级设置”，然后点击“选择自定义固件文件”，点击“OK”。
   

3. 完成安装：在本地文件中找到已下载或自行编译好的自定义固件，选择并打开，等待刷写完成即可。