按钮（Buttons）

最多可将4个外部按钮或开关连接至飞控，用于触发辅助功能，其作用方式与遥控器通道开关类似。这些按钮输入可配置为数字逻辑电平输入（下拉到地或上拉至高电平）或PWM信号输入。

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注意

部分辅助功能带有中间档位（如“降落伞三档开关”），但无法通过按钮触发中间档位。

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基础设置

使用按钮前，需将飞控引脚配置为GPIO。多数飞控有专用GPIO引脚，若无，则需将普通SERVO/MOTOR输出引脚配置为GPIO，而非飞控输出功能。

• 带IOMCU的飞控（如零一飞控）：外部按钮/开关应接AUX输出，而非MAIN输出。为简化配置、避免定时器冲突，建议使用远离电机/舵机的高位AUX口（如AUX5、AUX6）。
• 不带IOMCU的飞控：可使用普通SERVO/MOTOR输出引脚。

1. 设置 BTN_ENABLE = 1（启用按钮功能），并刷新参数。
2. 设置 SERVOx_FUNCTION = -1（GPIO），其中x为按钮连接的舵机输出通道。
   示例：带IOMCU的飞控使用AUX6作为GPIO，需设置 SERVO14_FUNCTION = -1。

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数字逻辑/模拟电压设置

按钮输入可使用数字逻辑电平模拟电压。以下为第1个按钮的参数配置，第2–4个按钮只需将参数名中的“1”替换为“2/3/4”即可。
需查阅飞控hwdef.dat文件，确定GPIO编号对应哪个SERVO/MOTOR输出引脚或专用GPIO引脚（详见GPIOs文档）。

1. 设置 BTN_PIN1 为按钮/开关连接的GPIO编号（示例：55 = AUXOUT6）。
2. 设置 BTN_OPTIONS1 = 0（位掩码无置位）：
   • 逻辑电平**>2.4V**时触发，辅助功能判定为“高电平”状态。
   • 置位第1位（PWM输入）：改为检测PWM>1800μs或<1200μs，而非逻辑电平。
   • PWM未检测到、<800μs或>2200μs时，判定为“低电平”。
   • 置位第2位（反转）：将高电平状态改为引脚逻辑低电平；若为PWM输入，则改为<1200μs。
3. 设置 BTN_FUNC1 为要触发的辅助功能；设为0则不触发任何功能。

引脚默认启用内部上拉，按钮/开关仅需将电平拉低即可。

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警告

部分飞控启动时会拉高/拉低引脚，可能导致开机后立即触发辅助功能。

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PWM输入设置

可将PWM信号作为按钮输入，PWM>1800μs或<1200μs可触发辅助功能。以下为第1个按钮配置，2–4号按钮同理。需查阅hwdef.dat确定GPIO引脚对应关系。

1. 设置 BTN_PIN1 为按钮/开关连接的GPIO编号（示例：55 = AUXOUT6）。
2. 设置 BTN_OPTIONS1：
   • 设为1：PWM>1800μs时，辅助功能判定为“高电平”。
   • 设为3：PWM<1200μs或无信号输入时判定为“高电平”；PWM>1800μs判定为“低电平”。
3. 设置 BTN_FUNC1 为目标辅助功能；设为0不触发。

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注意

有效PWM输入范围：800μs–2200μs。超出此范围或无信号，等效于<1200μs；通常不会触发辅助功能，除非开启BTN_OPTIONSx的反转选项。

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额外设置

BTN_REPORT_SEND：每次按钮状态改变时，向地面站发送BUTTON_CHANGE MAVLink2消息的持续时长。截至本文档编写时，暂无地面站支持该消息。

参考链接：https://ardupilot.org/plane/docs/common-buttons.html