固定翼自动调参

这个自动调参指的是调整固定翼PID,而不是多轴自动调参,多轴的部份请看上一节.

 

使用AUTOTUNE自动调参,为您的飞机获得一组良好的横滚/俯仰 PID参数对于飞行至关重要。为此，强烈建议您使用AUTOTUNE自动调参。

 

AUTOTUNE做了什么?

AUTOTUNE模式是一种飞行模式，其飞行方式与FBWA相同，但使用飞行员输入的飞行姿态变化来学习滚转和俯仰的关键值。当飞行员使用遥控器模式开关切换到自动调参模式，然后飞行飞机几分钟。飞行飞行员需要输入尽可能多的尖锐姿态变化(就是最大行程的舵量)，以便自动调谐代码可以了解飞机的响应方式。

 

设置AUTOTUNE

将任一个飞行模式设置为AUTOTUNE(自动调参)模式,您还应在地面站的高级参数表中设置AUTOTUNE_LEVEL来选择调谐级别。AUTOTUNE_LEVEL参数控制您想要调谐的积极程度，默认值为6级(中等)，适合初学者到中级飞行员。如果你是一个更有经验的飞行员，那么你可以选择7级，这将导致更快的姿态变化。在您还未完全熟悉整个系统之前，不建议使用7级以上的级别，8级以上的级别只能由经验丰富的飞行员使用。

 

您还需要确保机身的所有基本设置都正确无误。特别是，确定所有舵面反馈都是正确的，并确保为最小空速设置合理的值。自动调参只会在超过ARSPD_FBW_MIN最小空速才发生作用。如果您没有空速传感器，则仍会使用该值(按地速)。您还要确保已完成遥控器校准。

 

其它要检查的事项：

如果你安装了空速传感器，那么确保它正常工作并且你已经校准过(请参阅前面章节的空速校准)。

检查您的机身重心，请根据您的飞机机型来确保它是正确的。一般来说，宁可重头也不要重尾。

检查你的舵面修正是不是正确的(请参阅前面章节)，检查您的失控保护设置正确。

 

在AUTOTUNE飞行

完成所有设置后，您可以开始以AUTOTUNE模式飞行。

您可以用QLOITER(或QSTABILIZE)多轴模式下起飞，在空中转换到FBWA飞机模式后达到习惯高度切换到AUTOTUNE模式。

 

当您使用AUTOTUNE模式时，会发生一些事情：

自动调参系统将立即为您的横滚和俯仰I和D增益以及最大速率设置一些默认值。这些值取决于AUTOTUNE_LEVEL。

自动调参系统将监控您所需的滚动和俯仰速率（由遥控器杆移动决定）。当要求的横滚或俯仰速率超过最大速率的80％时，自动调参系统将以飞机的响应来学习横滚或俯仰调整。

每隔10秒，自动调参系统将保存10秒前的参数。这意味着如果自动调参导致您的飞机变得不稳定，您有10秒钟切换到其它模式来放弃保存调整值(当您退出AUTOTUNE模式时，将恢复上次保存的参数)。

如果您从默认参数开始自动调参，您可能会发现当您第一次进入AUTOTUNE时飞机反应非常缓慢。你会发现随着自动调参的进行，飞机反应将变得更好。当然您要确保您的飞行区域有足够的空间可以长时间缓慢转弯(承前所述,一开始反应很慢,转弯半径当然很大)。

成功自动调参的关键是使用遥控器杆输入快速横滚或俯仰动作。你应该一次只做一个横滚或俯仰中的一个，你应该快速移动到最大行程的极限(就是用力来回打舵,且舵量最大)。

 

所以在横滚方向上你应该首先用副翼杆向右(或左)转弯，然后不久用另一个方向副翼来左(或右)转弯。请注意，在每次操纵杆移动后，您无需等待飞机完全倾斜。只要莫约2秒你就可以快速反转。飞机将向右转，然后在你移动副翼杆时向左转。每次突然反转，它会将调整值提高约5％。因此，您需要至少20次这种运动来学习合理的调整值。

 

对于俯仰调整，您需要使用俯仰杆来使飞机像过山车一般。用力向后拉杆向上倾斜，然后不久向下推。继续这样做至少20次。如果您的初始调整值太低，那么当您在AUTOTUNE模式下飞行时，您应该注意到飞机响应变得越来越好。如果飞机变得不够稳定以至于您认为继续飞行是危险的，那么您应该切到其它模式。这将恢复你10秒前的参数。

 

不要太早停止

建议您至少进行20次快速侧倾和至少20次快速俯仰，最好是更多。有些人过早停下来，导致他们的飞机不能很好地应对风，或者没有很好地保持高度。继续在AUTOTUNE模式下飞行，直到你认为飞机飞得很好。

 

完成调整

一旦您通过自动调参学习了合理的横滚和俯仰调整，您应该通过全部参数表来调整其它一些关键参数。

大多数载机所需的参数是：

 

NAVL1_PERIOD：默认值为25，这是一个非常保守的值，它控制飞机在自动模式下转弯的程度（例如AUTO，RTL和LOITER）。大多数飞机适用值都要低得多。完成横滚和俯仰值的成功自动调谐后，应将NAVL1_PERIOD降至14-18。要调整到很好，你应该在自动模式下飞行一个矩形任务并一次调低NAVL1_PERIOD，直到飞机以你满意的速度转弯，并且在飞行中不会“摇尾”。

 

PTCH2SRV_RLL：此参数控制要添加多少升降舵以保持机头水平。许多飞机要求对此参数进行少量更改，默认值为1.0。要查看是否需要调整此值，您应该在FBWA模式中保持一个很小的圆(绕圈)，而且在没有给任何升降舵输入的情况下将副翼杆打到底。如果飞机会爬高，那么您应该将PTCH2SRV_RLL降低一点（尝试降低到0.95）。如果飞机在绕圈时掉高，则尝试少量PTCH2SRV_RLL（尝试1.05）。如果你需要超过1.3或者低于0.8，那么你可能有其它的问题（例如重心不正确，推力线错误，空速校准不良，或指南针错误）。