ArduPilot 固件刷写图文教程

（适用于 Mission Planner 1.3.82+，ZeroOneX6 及兼容飞控）

一、刷前必读

1. 仅用 USB-C 线把飞控连电脑，不要点 Mission Planner 右上角“连接”。
2. 刷写全程飞控只能由 USB 供电，不可接电池、GPS、数传等外设。
3. 电脑必须联网（在线刷）或使用优质短线（本地刷）。

二、在线刷（推荐）

1. 打开 Mission Planner →「初始设置」→「安装固件」，可见 6 个机架图标：
   

2. 按机架类型点对应图标（Rover / Plane / Copter / Heli / Sub / AntennaTracker）。

3. 弹出“升级到 ××× OFFICIAL？”确认窗口：
   
   点 Yes 开始下载固件。

4. 下载完成后，出现提示：
   
   ① 拔掉 USB-C 线（飞控 Power 口不接电池）→ ② 点 OK → ③ 30 s 内重新插上。

5. 左下角进度条走到 “Upload Done” 即完成：
   
   重新上电后即可使用。

三、本地刷（离线 / 自定义固件）

1. 提前从 ArduPilot 官网下载 .apj 文件或第三方固件：

   • 固定翼 https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable/ZeroOneX6/
   • 多旋翼 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/ZeroOneX6/
   • 直升机 https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/ZeroOneX6-heli/
   • Rover https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable/ZeroOneX6/
   • 追踪天线 https://firmware.ardupilot.org/AntennaTracker/stable/ZeroOneX6/

2. Mission Planner「安装固件」界面 → 右下角 「Load Custom Firmware」：
   
   选中本地 .apj 文件。

3. 同样会出现拔插提示窗口：
   
   ① 拔线 → ② 点 OK → ③ 30 s 内重新插上 → 等待 “Upload Done”。

四、常见问题速查

刷完固件后，重新上电 → 在 Mission Planner 内重新选择具体机架类型 → 开始调参。祝飞行安全！