降落伞使用教程

降落伞（Parachute）

概述

ArduPilot 支持在多旋翼、直升机、固定翼、VTOL等多种机型上部署紧急降落伞。
当飞行器进入不可控状态（如电机/舵面失效、严重自旋、电池耗尽等）时，可手动或自动触发降落伞，减缓坠地速度，降低对地面人员和机体本身的伤害。

硬件要求

1. 降落伞单元

   • 带电子触发机构（伺服、电磁阀、火工品等）
   • 推荐支持 PWM 或 Relay 触发的商用伞包（如 Fruity Chutes、Mars Mini、SkyCat 等）

2. 飞控接口

   • 任意空闲 PWM 输出（SERVOx_FUNCTION = "Parachute Release" = 27）
   • 或Relay 通道（Relay Pin + Relay Function）

3. 供电安全

   • 建议独立 BEC/电池给舵机/伞点火器供电，避免主电掉电时无法触发

4. 机械安装

   • 伞仓盖向外开启，防止螺旋桨滑流吸住
   • 弹射方向向上，避免与旋翼/螺旋桨缠绕
   • 重心计算：伞绳挂点应略低于飞行器重心，防止倒挂

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参数设置

参数	说明	示例值
CHUTE_TYPE	降落伞类型：0=禁用，1=伺服，2=继电器/火工	1
CHUTE_SERVO_ON	触发时的 PWM 值（us）	1800
CHUTE_SERVO_OFF	未触发时的 PWM 值（us）	1100
CHUTE_MIN_ACCEL	触发阈值加速度（m/s²，0=禁用）	0
CHUTE_DELAY_MS	触发后延迟释放时间（ms），给螺旋桨停转	500
CHUTE_CRT_SINK	下沉速度阈值（m/s），超过即自动触发（需高度源）	5
CHUTE_CRT_ALT	最低高度（m），低于此高度不触发（防止地面误开）	10
CHUTE_OPTIONS	选项位掩码：bit0=测试模式（解除高度/加速度限制）	0

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触发方式

1. RC 开关手动触发

   • 设置任意 RCx_OPTION = "Parachute Release"（27）
   • 拨动开关即触发，无视高度/加速度限制（安全高度仍生效）

2. 地面站按钮

   • Mission Planner / QGC 界面有**"Parachute"**按钮，一键触发

3. 自动触发

   • 加速度超限（CHUTE_MIN_ACCEL）
   • 下沉速度超限（CHUTE_CRT_SINK，需可靠高度数据，如雷达/激光/气压+GPS）
   • 姿态失控（4.5+ 版本，新增CHUTE_CRT_ANG_ERR角度误差阈值）

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触发后行为

• 立即置位降落伞释放舵机/继电器
• 延迟 CHUTE_DELAY_MS 后再执行，给电机停转时间（防止伞绳缠绕）
• 记录触发原因到 SD 卡日志（PARQ消息）
• 触发后无法自动复位，需重新上电或重新解锁才能再次使用

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安全保护

• 最低高度保护：低于 CHUTE_CRT_ALT 时，禁止自动触发（手动仍可）
• 电机停止：触发后，飞控立即拉低所有油门输出（Motor Interlock=0）
• 测试模式：设置 CHUTE_OPTIONS=1，可在地面/低空测试弹射机构（解除高度/加速度限制）

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测试步骤（地面）

1. 拆下螺旋桨或固定飞行器
2. 设置 CHUTE_OPTIONS=1（测试模式）
3. 给降落伞装上假弹/测试塞，避免真射
4. 使用 RC 开关或地面站按钮触发
5. 观察舵机/继电器是否正确动作、延迟是否符合设定
6. 测试完毕恢复 CHUTE_OPTIONS=0，装回真伞

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常见问题

现象	可能原因	解决
无法触发	低于CHUTE_CRT_ALT	提高高度或临时调低参数
误触发	加速度阈值过小	提高CHUTE_MIN_ACCEL
伞未弹出	舵机行程不足	调大CHUTE_SERVO_ON（最大 2200 us）
电机未停转	延迟过短	增加CHUTE_DELAY_MS（建议≥500 ms）

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版本差异

• 4.5+：新增姿态误差触发（CHUTE_CRT_ANG_ERR），支持 VTOL/固定翼

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一句话总结

把 CHUTE_TYPE 设为非零，指定一个输出（舵机/继电器），再给遥控器或地面站分配一个Parachute Release开关，就完成了最简降落伞配置；随后按需调节加速度、下沉速度、最低高度等阈值，即可实现自动开伞功能。

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本教程参考文献：https://ardupilot.org/copter/docs/common-parachute.html#common-parachute