OneASP Ultra产品说明书

产品特点

• 24位模数转换器，对偏移，灵敏度，温度影响非线性度进行校准和温度补偿。
• 最大测量空速454.7m/s（1636.9km/h），满足从低速到高速的无人机的空速测量需求。
• 采用DroneCAN总线通信，传输距离远，抗干扰性强。
• 测量精度较高，总误差带低至±0.25%
• 采用旋钮锁紧结构，硅胶管不松脱

规格参数

参数项	参数值
空速测量范围	0~1636.9km/h（@15℃ 101325Pa标准大气条件）
总误差带	±0.25%FS
温漂性能	温漂小，精度高
硅胶管锁止结构	有
接口类别	车规级04R-JWPF-VSLE-S
通信协议	DroneCAN总线通信，抗干扰能力强
飞控兼容	ArduPilot与PX4飞控
工作电压	4.7-5.3V
工作温度	-20℃~85℃
外壳材料	航空铝外壳
适配硅胶管	内径4mm 外径6mm
重量	40g
尺寸	78.63915mm

ArduPilot空速计启用与校准教程

CAN接口配置

运行MissionPlanner并进入【Config】>【FULL Parameter List】（全部参数表）界面，设置以下参数后保存，并重启飞控。

连接至飞控CAN1接口时：

• CAN_P1_DRIVER = 1
• CAN_D1_PROTOCOL = 1

连接至飞控CAN2接口时：

• CAN_P2_DRIVER = 1
• CAN_D2_PROTOCOL = 1

空速传感器设置

• ARSPD_TYPE = 8 （设置为UAVCAN类型）
• ARSPD_USE = 1 （启用空速计）

空速置零（偏移校准）

⚠️ 提示
OneASP Ultra在一般环境中具有一致性优势，可通过设置 ARSPD_SKIP_CAL = 1 跳过此步骤。

手动置零步骤

1. 连接Mission Planner与飞控
2. 将空速计置于无风环境
3. 进入【飞行数据】→【动作】标签页
4. 在第一复选框选择 "Preflight Calibration"
5. 点击 "执行动作" 按钮
   

飞行前检查

1. 静态检查：无风状态下，空速值应在 0~3m/s 范围内跳动
   
   超出范围需重新进行空速置零

2. 动态检查：用手托住空速管并吹气，确认空速数值随气流变化

空速自动校准

设置参数

• ARSPD_AUTOCAL = 1 （开启自动校准）

校准方法（二选一）

方法一：FBWA模式校准

1. 以QStabilize或QLoiter模式起飞
2. 转换为FBWA（自稳A模式）
3. 控制无人机盘旋飞行5圈左右
4. 等待地面站消息栏提示"校准完成"
5. 着陆后将ARSPD_AUTOCAL设为0

方法二：Loiter模式校准（适合新手）
⚠️ 注意：勿在风速较大环境下操作

1. 设置参数：ARSPD_USE=1 和 ARSPD_TYPE=8
2. 起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右
3. 等待校准完成提示后降落
4. 将ARSPD_AUTOCAL设为0

PX4固件空速计配置与校准教程

硬件连接

将OneASP L10D空速计连接至飞控的 CAN1/CAN2 接口。

参数设置

飞控刷入PX4固件后，连接QGC地面站，在参数表中设置以下参数：

• UAVCAN_ENABLE → 设置为 Sensors automatic Config
• UAVCAN_SUB_ASPD → 设置为 enable
• UAVCAN_SUB_DPRES → 设置为 enable

重启与注意事项

设置完成后重启飞控。

⚠️ 重要提示：飞控必须安装内存卡才能正常使用空速计功能。

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双空速计冗余配置

当无人机安装两个空速计时，可通过参数配置数据切换策略：

• ASPD_PRIMARY → 配置主空速计数据源

工作原理：

• 飞控优先检测主空速计数据是否正常
• 当主空速计数据异常或未通过检测时，自动切换至副空速计
• 确保空速数据可靠性，提升飞行安全性

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空速校准流程

在QGC地面站中按以下步骤操作：
校准步骤

1. 进入 Vehicle Setup → Sensors → 选择 空速
2. 单击空速传感器按钮开始校准
3. 保护传感器不受风吹（用手捂住空速管），注意不要堵塞任何孔
4. 单击"确定"开始校准
5. 等待提示 "blow into front of probe without touching"
6. 向皮托管前部吹气，提示显示 process <100>
7. 等待提示校准完成