双旋翼直升机（Dual Helicopter）

双旋翼直升机机架需以传统直升机固件为基础，可从固件服务器下载。当服务器生成直升机（Copter）固件时，会同时生成多旋翼固件和传统直升机固件（带“-heli”后缀）。

基础连接与控制

• 电机的电子调速器（ESC）应连接至自动驾驶仪的8通道输出端。
• 与传统直升机类似，需将一个辅助开关设为“电机联锁（motor interlock）”以控制电机启停，通常使用8通道，可将参数RC8_OPTION设为32。
• 关于每个倾斜盘的基本设置方法，可参考“传统直升机——倾斜盘设置”，并结合以下参数配置。

纵列式（前后布局）配置

该配置中，前旋翼倾斜盘由1、2、3号舵机输出端控制，后旋翼倾斜盘由4、5、6号舵机输出端控制。

• H_DUAL_MODE：设为0，对应纵列式布局。
• H_DCP_SCALER：根据俯仰轴输入，缩放旋翼的差动总距输出。
• H_DCP_YAW：为俯仰轴（DCP）输入提供偏航轴前馈输入。
• H_YAW_SCALER：根据偏航轴输入，缩放差动横向周期变距，此配置中需设为正数。
• H_COL_MAX：前旋翼头最大总距对应的脉冲宽度调制（PWM）值，与H_COL_ANG_MAX参数对应。
• H_COL_MIN：前旋翼头最小总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MIN参数对应。
• H_SW_LIN_SVO：启用前旋翼头的线性舵机功能。
• H_COL2_MIN：后旋翼头最小总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MIN参数对应。
• H_COL2_MAX：后旋翼头最大总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MAX参数对应。
• H_SW2_LIN_SVO：启用后旋翼头的线性舵机功能。
• H_DCP_TRIM：消除因重心偏移或倾斜盘设置中旋翼差异导致的俯仰轴积分项偏差；若无风悬停时俯仰轴存在积分项偏差，可通过该参数输入偏差值重新校准积分项中心。
• H_SW_H3_ENABLE：无需手动设置！当H_SW_TYPE设为H3通用型时，该参数会自动配置。

【图片标注3】：纵列式双旋翼直升机结构与舵机控制分配示意图（标注前后旋翼、舵机编号及控制关系）

横列式（左右布局）配置

该配置中，左旋翼倾斜盘由1、2、3号舵机输出端控制，右旋翼倾斜盘由4、5、6号舵机输出端控制。

• H_DUAL_MODE：设为1，对应横列式布局。
• H_DCP_SCALER：根据横滚轴输入，缩放旋翼的差动总距输出。
• H_DCP_YAW：为横滚轴（DCP）输入提供偏航轴前馈输入。
• H_YAW_SCALER：根据偏航轴输入，缩放差动纵向周期变距，此配置中需设为正数。
• H_COL_MAX：左旋翼头最大总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MAX参数对应。
• H_COL_MIN：左旋翼头最小总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MIN参数对应。
• H_COL2_MIN：右旋翼头最小总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MIN参数对应。
• H_COL2_MAX：右旋翼头最大总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MAX参数对应。
• H_SW2_LIN_SVO：启用右旋翼头的线性舵机功能。

交叉式（Intermeshing）配置

该配置中，左旋翼倾斜盘由1、2、3号舵机输出端控制，右旋翼倾斜盘由4、5、6号舵机输出端控制。

• H_DUAL_MODE：设为2，对应交叉式布局。
• H_DCP_SCALER：根据偏航轴输入，缩放旋翼的差动总距输出；设为正值时，左旋翼逆时针旋转以获得合适的偏航响应。
• H_YAW_SCALER：根据偏航轴输入，缩放差动纵向周期变距，此配置中需设为正数。
• H_COL2_MAX：右旋翼头最大总距对应的PWM值，与H_COL_ANG_MAX参数对应。
• H_SW2_LIN_SVO：启用顺时针旋转旋翼头的线性舵机功能。
• H_YAW_REV_EXPO：偏航反向器平滑指数，用于平缓总距接近零区域的过渡；增大该参数可缩小平滑范围，设为-1时禁用反向器。

H3通用型倾斜盘专用参数（左旋翼/逆时针旋转）

仅当H_SW_TYPE设为H3通用型时需配置以下参数：

• H_SW_H3_SV1_POS、H_SW_H3_SV2_POS、H_SW_H3_SV3_POS：H3倾斜盘舵机位置参数。
• H_SW_H3_PHANG：H3倾斜盘相位角参数。

【图片标注6】：H3通用型倾斜盘（左旋翼）结构示意图（标注3个舵机位置及相位角参考基准）

H3通用型倾斜盘专用参数（右旋翼/顺时针旋转）

仅当H_SW2_TYPE设为H3通用型时需配置以下参数：

• H_SW2_H3_ENABLE：无需手动设置！当H_SW2_TYPE设为H3通用型时，该参数会自动配置。
• H_SW2_H3_SV1_POS、H_SW2_H3_SV2_POS、H_SW2_H3_SV3_POS：右侧H3倾斜盘舵机位置参数。
• H_SW2_H3_PHANG：右侧H3倾斜盘相位角参数。

【图片标注7】：H3通用型倾斜盘（右旋翼）结构示意图（标注3个舵机位置及与左旋翼的相位角差异）

共轴式布局说明

以下参数不适用于共轴式配置：

• H_DCP_YAW
• H_DCP_TRIM

【图片标注8】：共轴式双旋翼直升机结构示意图（标注上下旋翼布局及控制逻辑差异）