PX4固件快速使用指南

连接QGC地面站

目前不支持自动连接，需要手动添加端口连接，操作如下：
点Add，设置name（随意），勾选automatically connect on start，选择端口，波特率115200，点save，然后点connect。

Airframe机架类型

选择与机型匹配的机架类型，点apply and Restart.

备用电源设置

FC POWER 26±10V默认是手动分配了node id 124和开启了电压检测。

电源检测开关配置

默认是开启监测的，BATT_MONITOR设置成0则关闭监测。

电池节数和电压设置

PX4固件是同时监测两组电流计的电量百分比，只要有一组电流计达到低电量就会触发低电量报警。

开启UAVCAN电流计监测

参数表搜索uavcan_sub_bat设置成raw data
BAT1_SOURCE设置成disable
UAVCAN_SUB_BAT默认Enabled不需要更改

如果没有外接CAN通信电流计且备用电源开启时，将显示battery123

外接CAN电流计和开启备用电源监测时，将显示两组电流计

电池节数和电压设置

配置外接的onepmu电流计，包括电池节数，单节电芯满电电压和低电电压设置。

异常显示：电量显示正常不过带有感叹号图标，可以软件重启飞控或者先接FC POWER 26±10V电源再接power1电源。

RTK配置

在室内环境下，搜星一般是显示0颗如下图

参数表里找到RTK设备节点, Component125找到GPS1
gps1_mb_ofs_x 当主天线位于载具的前方，则数值是主从天线间距，设置正值。
gps1_mb_ofs_y 当主天线位于载具的右侧时，则数值是主从天线间距，设置正值。
gps1_mb_ofs_z 当主天线低于从天线，数值是主从天线垂直方向的间距，设置正值。

RTK航向确认

在Analyze Tools的mavlink 监测界面检查GPS_RAW_INT的yaw数据，和飞控机头指向一致则表示GPS_YAW_OFFSET设置正确。

GLOBAL_POSITION_INT的hdg数值和GPS_RAW_INT的yaw数值一致表示飞机航向用RTK的方向数据.

数传通信

数传配套是可以直接通信的，不需要额外配置，数传地面端接电脑，给飞控通电，QGC地面站会自动连接。
FC POWER 26±10V需要接电源，内部的P900数传才能启动。
如果需要配置飞控内部的P900数传，可以用ttl转usb小板连接TELEM1接口，rx接rx，tx接tx，gnd接gnd，教程如下https://docs.01aero.cn/docs/2nlgtwwd

需要注意数传相互通信时，需要先接上天线再通电。

串口映射关系

名字	功能	MCU引脚	DMA
USB	OTG1	USB	-
TELEM1	Telem1-TTL	UART7	已启用
TELEM2	Telem2-TTL	UART5	已启用
GPS1	GPS1-TTL	USART1	已启用
GPS2	GPS2-TTL	UART8	已启用
TELEM3	Telem3-RS232	USART2	已启用
EXT2	UART4-RS422	UART4	已启用

空速计设置

固定翼或者垂直起降固定翼可以开启空速计，参数表搜索并更改以下参数：
UAVCAN_SUB_ASRD设置enable
UAVCAN_SUB_DPRES设置enable
SENS_EN_AUAVX设置AUAVL30D