搭建地面RTK基站

搭建便捷式RTK基站

UAVCAN参数配置

OneRTK UM982出厂时UAVCAN参数默认自动配置模块成 ROVER模式，需要关闭自动配置，然后再使用UPrecise软件配置成RTK BASE模式。

接线：模块使用CAN通信方式和飞控连接，飞控通过typec数据线连接电脑。

使用ardupilot固件

连接Mission Planner地面站，进入【初始设置】→【可选硬件】→【dronecan/UavCAN】，点击【mavlink-can1】读取出CAN设备列表，找到name为org.ardupilot.zeroone_rtk，点Menu/parameters，找到参数GPS_auto_config将数值修改成0，点写入参数。

使用PX4固件

飞控连接上Qgc地面站，进入Parameters拉到最后面，找到并点击参数【component xxx】，会下拉参数列表点击GPS找到参数【GPS_AUTO_CONFIG]默认数值是1改成0，点save。基站即可进行下一步配置。

注：若是没找到参数【component xxx】，表示飞控没识别到RTK模块，检查参数UAVCAN_enable得配置成sensors automatic config和飞控需要插内存卡。

 

模块串口配置

使用Uprecise软件配置串口输出，rtk连接电脑，选择端口点连接，波特率会自动识别，将显示出原始数据。

配置方法

1. 发送freset命令以重置模块到默认状态（默认波特率115200），如上图连接后波特率是230400，可发送freset，然后选择波特率115200重新连接。
2. 在配置命令行中键入命令，然后按键盘上的ENTER键。
3. 一次只能键入一行，按enter，再键入另外一行。

作为基准站

配置串口输出RTCM数据

USB接口和UART接口都是COM2接口，硬件内部有切换，同时只能有一个接口输出数据；配置命令如下：

GPGGA COM2 1

Mode base time 60 2 2.5

rtcm1006 com2 1

rtcm1033 com2 1

rtcm1074 com2 1

rtcm1124 com2 1

rtcm1084 com2 1

rtcm1094 com2 1

saveconfig

 

Missionplanner地面站转发基准站数据

连接mission planner，在初始设置-可选硬件-RTK/GPS Inject选项卡，选择波特率115200（若配置成其他波特率则对应选），点连接。

 

QGroundcontrol地面站转发基准站数据

将oneRTK 基准站通过TYPC-C线连接到电脑，打开连接QGroundcontrol，RTK基站会自动连接上地面站，目前官方的QGC暂时不支持连接ONERTK UM982需要使用零一飞行二次开发的QGC地面站。点此下载

当识别到ONERTK UM982基站时，下方红框位置会出现留空间隔。

RTK GPS得是勾选状态（默认是勾选的），否则没法连接ONERTK UM982基站

 

使用UART接口输出RTCM给移动站

基站的RTCM数据通过RTK的UART接口直接发送给移动站，而不是通过GCS地面站和飞控转发给移动站；数据通信的介质一般使用无线数传链路。

可以将数传配置点对多点方式，将RTCM数据广播给多个移动站，数传的波特率和RTK的UART接口波特率得一致。