搭建地面RTK基站

搭建便捷式RTK基站

UAVCAN参数配置

OneRTK UM982出厂时UAVCAN参数默认自动配置模块成 ROVER模式，需要关闭自动配置，然后再使用UPrecise软件配置成RTK BASE模式。

接线：模块使用CAN通信方式和飞控连接，飞控通过typec数据线连接电脑。

使用ardupilot固件

连接Mission Planner地面站，进入【初始设置】→【可选硬件】→【dronecan/UavCAN】，点击【mavlink-can1】读取出CAN设备列表，找到name为org.ardupilot.zeroone_rtk，点Menu/parameters，找到参数GPS_auto_config将数值修改成0，点写入参数。

使用PX4固件

飞控连接上Qgc地面站，进入Parameters拉到最后面，找到并点击参数【component xxx】，会下拉参数列表点击GPS找到参数【GPS_AUTO_CONFIG]默认数值是1改成0，点save。基站即可进行下一步配置。

注：若是没找到参数【component xxx】，表示飞控没识别到RTK模块，检查参数UAVCAN_enable得配置成sensors automatic config和飞控需要插内存卡。

 

配置输出RTCM数据

• 运行软件Uprecise，将onertk基准站连接电脑，选生成的端口驱动，波特率选auto，点连接，波特率会自动识别

点连接后显示的波特率是115200，如下图

• 在命令框里输入freset，点回车按键，显示以下信息表示重置模块成功$command,freset,response: OK*4D

• 在命令框输入以下命令,点回车按键，每个命令后面将会显示resonse:ok

GPGGA COM2 1

Mode base time 60 2 2.5

rtcm1006 com2 1

rtcm1033 com2 1

rtcm1074 com2 1

rtcm1124 com2 1

rtcm1084 com2 1

rtcm1094 com2 1

saveconfig

OneRTK um982的usb和uart接口是同一路串口，当usb接口连接到电脑时，uart接口是没有数据的,如果想通过uart接口传数据给移动站，rtk模块得用uart-5V引脚供电。

• 检查配置是否成功

检查rtk的模式是否是基准站模式，将模块断电重启，命令框输入mode，将以下打印信息表示已配置成基准站模式，若显示是rover模式则需要看本开头部分修改gps_auto_config参数

#MODE,98,GPS,UNKNOWN,1,32000,0,0,18,189;MODE BASE TIME 60 2 2.5,*11

 

Missionplanner地面站转发基准站数据

连接mission planner，在初始设置-可选硬件-RTK/GPS Inject选项卡，选择波特率115200（若配置成其他波特率则对应选），点连接。

 

QGroundcontrol地面站转发基准站数据

将oneRTK 基准站通过TYPC-C线连接到电脑，打开连接QGroundcontrol，RTK基站会自动连接上地面站，目前官方的QGC暂时不支持连接ONERTK UM982需要使用零一飞行二次开发的QGC地面站。点此下载

当识别到ONERTK UM982基站时，下方红框位置会出现留空间隔。

RTK GPS得是勾选状态（默认是勾选的），否则没法连接ONERTK UM982基站

 

使用UART接口输出RTCM给移动站

基站的RTCM数据通过RTK的UART接口直接发送给移动站，而不是通过GCS地面站和飞控转发给移动站；数据通信的介质一般使用无线数传链路。

可以将数传配置点对多点方式，将RTCM数据广播给多个移动站，数传的波特率和RTK的UART接口波特率得一致。