ArduPilot使用手册

启用空速计

运行MissionPlanner并进入【Config】>【FULL Parameter List】（全部参数表）界面，设置以下参数后保存，并重启飞控。

连接至飞控CAN1接口
– CAN_P1_DRIVER=1
– CAN_D1_PROTOCOL=1

连接至飞控CAN2接口
– CAN_P2_DRIVER=1
– CAN_D2_PROTOCOL=1

设置空速传感器类型为UAVCAN并启用空速
– ARSPD_TYPE=8
– ARSPD_USE=1

 

空速置零-空速偏移校准

当无风状态下，若空速显示大于 3m/s，请在起飞前进行空速置零。

OneASP L10D在一般环境中具有良好的一致性，您可以将 ARSPD_SKIP_CAL设置为“1”，跳过空速置零步骤。

置零方法

1. 打开Mission planner，连接飞控
2. 将空速计置于无风环境下
3. 打开Mission planner>飞行数据>动作栏
4. 在第一复选框中选择“Preflight Calibration”，点击右侧“执行动作”按钮

 

飞行前检查

飞行前请连接上地面站检查无风状态下，确保空速值在0~3m/s之间的范围内跳动（超出范围请进行空速置零）。

用手托住空速管，往空速管吹气，查看空速数值能够根据气流速度变化，则表示检查完成。

 

空速校准

OneASP L10D在一般环境中具有良好的一致性，您可以将 ARSPD_SKIP_CAL设置为“1”，跳过空速置零步骤。

开启空速自动校准
– ARSPD_AUTOCAL=1

• 方法一：以 QStabilize或QLoiter模式起飞并转换为FBWA（自稳A模式）控制无人机飞行盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，将ARSPD_AUTOCAL设置为0，然后执行降落。
• 方法二:  如果您不会使用FBWA模式飞行，可以采用开启空速计但不使用空速计的方法飞行（ARSPD_USE=1；ARSPD_TYPE=8；请勿在风速较大的环境下进行此操作）；飞行器将使用地速（相对地面速度）飞行，起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落。校准完成后将ARSPD_AUTOCAL设置为0。