防止地面振荡

防止地面振荡 (Preventing Ground Oscillation)¶

一架调参完美的飞行器在着陆时或即将起飞前，有时也会出现抖动或振荡的倾向。这种现象被称为地面共振振荡，是由姿态控制器与柔性机架或柔性起落架相互作用引起的。ArduPilot允许您在着陆状态下降低横滚、俯仰和偏航轴的姿态控制器增益，以衰减PID回路，从而消除这种不稳定性。操作时需谨慎，因为我们不希望在不必要的情况下，牺牲起飞时的横滚和俯仰姿态控制性能。在偏航轴上可以不那么保守，因为起飞后前半秒内偏航控制受损不会带来很大的风险。

用于解决地面共振振荡的三个参数是 ATC_LAND_R_MULT、ATC_LAND_P_MULT 和 ATC_LAND_Y_MULT，它们分别用于在地面时降低横滚(Roll)、俯仰(Pitch)和偏航(Yaw)的PID增益。

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评估地面共振振荡¶

1. 在增稳模式 (Stabilize Mode) 下解锁油门。
2. 推动油门至电机转速达到 MOT_SPIN_MIN (最低怠速转速) 的临界点。
3. 观察发生振荡的轴。
4. 将 ATC_LAND_Y_MULT (偏航地面增益倍率) 回调至 0.5。
5. 重新评估横滚和俯仰振荡是否改善。
6. 以 25% 的步幅逐步降低观察到振荡的轴的增益，直至振荡可控。

注意

如果 ATC_LAND_R_MULT (横滚地面增益倍率) 或 ATC_LAND_P_MULT (俯仰地面增益倍率) 降低到 0.5 以下，需格外小心。

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原文链接：https://ardupilot.org/copter/docs/common-ground-resonance.html