稳定版

v1.15版本带来了大量升级和修复，部分得益于社区对1.14版本的积极反馈。特别是PX4 v1.15为通过ROS 2和uXRCE-DDS中间件使用PX4的开发者及集成商提供了显著改进。除了网络和中间件更新，新增的 PX4 ROS 2 接口库 允许开发者用 ROS 2 编写飞行模式，与 PX4 原生模式无缝协作。

此次更新还新增了从传感器到驱动的硬件支持，这得益于我们不断增长的行业合作伙伴网络。本版本中，您将享受到常见硬件选项的更新支持（部分由制造商直接赞助）。我们衷心感谢他们的支持！

最后，导航代码进行了多项改进和漏洞修复，这将带来更流畅的体验和更简单的调试过程。

所有这些改进使PX4 v1.15成为理想版本，尤其适合已在使用1.14版本的用户。我们期待更多用户尝试此版本，并在GitHub上向开发团队反馈问题（如何提交问题）。

继续阅读以获取升级说明。

主要变化

导航功能大幅改进
新增和更新的硬件支持
动态模式API
【实验性】PX4 ROS 2接口库，简化ROS 2对PX4的控制。

升级指南

Gazebo已取代jMAVSim作为PX4-Autopilot的默认模拟引擎。若您仍在使用JMAVSim，请迁移至Gazebo，未来开发将聚焦于Gazebo 上。
参数SYS_MC_EST_GROUP已被移除，现改用专用参数选择状态估计器（详见下文说明）。

其他变化

硬件支持

[Pixhawk标准] 分离Pixhawk自动驾驶总线（PAB）的基础ID和FMUM ID（#22639）
[Pixhawk标准] [FMUv6X] 增加TELEM2 RX的接收缓冲区以提升吞吐量（#21660）
[新增硬件] 支持FMUv6XRT - Pixhawk 6X-RT（#22263）
[新增硬件] MicoAir H743（#23218）
[新增硬件] ARK Mosaic-X5 RTK GPS（#22735）
[新增硬件] ARK Pi6X光流传感器（#22829）
[功能] 新增Auterion电源模块选择器（#22073）
[灯光] 新增LP5562 RGBLED驱动（#21649）
[Holybro] 为KakuteH7 / KakuteH7v2 / KakuteH7mini 系列启用EKF2（#21961）
[Cubepilot] 新增Orange+第4版支持（#22039）
[3DR] 改进Control Zero Classic支持（#22971）

通用改进

移除SYS_MC_EST_GROUP，改用EKF2_EN、ATT_EN、LPE_EN切换状态估计器（PX4-Autopilot#22567)
（默认启用EKF2_EN）
[引导程序] 新增强制擦除【force-erase】选项和引导程序版本（PX4-Autopilot#22777)
[uORB] 支持超过255个uORB消息（PX4-Autopilot#21923)
[新功能][实验性]支持Zenoh Pico（PX4-Autopilot#22017)
[功能] 改进任务恢复功能（如重放云台指令和航测相机命令）（PX4-Autopilot#21710)
[功能] 恢复任务时沿用上次任务的飞行速度（PX4-Autopilot#21714）)
[导航] 提前提示可能发生的导航故障（PX4-Autopilot#21876）)
[地理围栏] 改进地理围栏逻辑（PX4-Autopilot#22394)
[安全机制] 解锁失败时触发警告（PX4-Autopilot#22885)
[安全机制] 缩短故障安全警告信息（PX4-Autopilot#22886)
支持远程参数数据库（PX4-Autopilot#22836)
新增平台独立的UART接口（PX4-Autopilot#21723）
[改进] 新增单向“紧急停机”手势允许您随时停止电机。默认情况下，此选项处于禁用状态。PX4-Autopilot#18509.
[功能] 支持大型飞行器罗盘校准（无需完全旋转）(PX4-Autopilot#15235, PX4-Autopilot#15687).

控制

[Offboard模式] ROS2支持直接控制电机和舵机（PX4-Autopilot#22222)

状态估计

改用误差状态卡尔曼滤波器（ESKF），优势包括：
- 更好的收敛性（对初始航向精度不敏感）
- 数值稳定性更高
- 计算量更低
- 使用李群理论更准确描述四元数不确定性（PX4-Autopilot#22262）
使用约瑟夫稳定协方差更新算法（PX4-Autopilot#22770)
使用 SymForce 自动生成协方差预测、测量雅可比、状态结构和协方差索引
通过MAVLink手动更新位置（MAV_CMD_EXTERNAL_POSITION_ESTIMATE）
新增辅助全局位置（AGP）融合（用于外部地图匹配视觉算法）

磁力计（Mag）改进

新增"Init"磁力计模式（参数EKF2_MAG_TYPE）：
此模式下，磁力计仅用于初始化滤波器航向。初始化后，航向仅通过陀螺仪预测及位置/速度更新（如GNSS）进行估算。
磁力检查重构（参数EKF2_MAG_CHECK）：
- 新增磁力强度容差参数（EKF2_MAG_CHK_STR）
- 新增倾斜检查（EKF2_MAG_CHK_INC）
航向融合优化：
重新设计磁力航向融合逻辑，准确考虑磁偏和地球磁场的不确定性。
全模式磁偏估计：
允许在所有磁力计模式下估算磁偏差（提升校准灵活性）。
GNSS辅助下的航向收敛：
改善初始航向不佳时（如错误校准）的收敛速度（依赖GNSS数据辅助修正）。

IMU改进

陀螺仪与加速度计偏置估算优化：
提升数值稳定性（将“增量角/速度偏置”算法改为直接估计“加速度计/陀螺仪偏置”）。

光流传感器（Optical Flow）更新

支持起飞前运行：
光流传感器现在可在无人机起飞前启动（便于台架测试或地面校准）。

偏航紧急估计器（Yaw Emergency Estimator）改进

算法升级：
改用误差状态推导方法，提升航向估算性能。
初始化增强：
支持在起飞前运行，用于初始化EKF的航向。

传感器

修复NXP UWB SR150驱动（PX4-Autopilot#1123)
Septentrio GPS更新（PX4-Autopilot#23386)
Ublox新增UBX-RXM-RTCM 以获取 RTCM 输入状态（PX4-Autopilot#21595)
新增TDK IIM42653 IMU驱动（PX4-Autopilot#21019）
[空速计] 简化空速计配置流程（PX4-Autopilot#22510)
[新参数] SYS_HAS_NUM_ASPD、FW_USE_AIRSPD
[日志] 记录所有GPS数据（PX4-Autopilot#22421)

仿真

[Gazebo]支持 Advanced Plane，一种模拟的固定翼飞行器，可提供比普通飞机更好的空气动力学模拟（PX4-Autopilot#22167、gz-sim#2185)
[Gazebo]环境变量现在可以用来表示模拟模型（PX4-Autopilot#22400PX4_SIM_MODEL)
- 这将取代，后者现已弃用。PX4_GZ_MODEL
[Gazebo]Gazebo 和 PX4 SITL 的分离（PX4-Autopilot#22467)
- 模拟的两个部分现在已分开。
- 它们可以按任何顺序独立启动，甚至可以在网络中的不同主机上运行。
- Gazebo 还支持通过 Gazebo GUI 中的资源生成器进行拖放
JMAVSim 模拟器现在受社区支持。
- 它已作为官方 PX4 开发工具链的一部分被弃用，以便我们将精力集中在 Gazebo 上
[Tools/simulation/gz]：默认加载 ApplyLinkWrench 插件（PX4-Autopilot#21874)
允许用户在模拟中指定 Gazebo Garden/Harmony 渲染引擎（PX4-Autopilot#22693)
在 SITL Gazebo中添加对四尾翼 VTOL 的支持（PX4-Autopilot#20558)
[特征]在 SITL 中启用/禁用 PX4 内部电池模拟器的参数（PX4-Autopilot#22710)
- [新建参数] SIM_BAT_ENABLE
[GZ -Bridge]修复 GZ 超时导致模拟启动缓慢（PX4-Autopilot#22194)

以太网（Ethernet）更新

默认静态IP变更（PX4-Autopilot#22517）:
当DHCP失效时，默认静态 IP 从192.168.0.3改为10.41.10.2，避免与路由器常见IP段192.168.0.x冲突。

MAVLink改进

云台模式修复（PX4-Autopilot#23236):
修正自动遥控（Auto RC）与MAVLink模式下的云台控制逻辑。

uXRCE-DDS接口升级

[uXRCE-DDS] DDS Topics YAML 现在允许使用 to 指定将指示的 ROS 2 主题发送到为 ROS 2 保留的单独 uORB 主题实例（PX4-Autopilot#22266subscription_multi)
- 这允许 PX4 区分来自 ROS 的更新和来自 PX4 uORB 发布者的更新
- 通过此更改，ROS2 用户现在可以决定他们发送到 PX4 的消息是与现有的 uORB 消息重叠还是保存在单独的实例中。
将 VOXL 从 microdds 客户端移动到 UXRCE-DDS 客户端（PX4-Autopilot#22997)
添加参数以禁用 Agent 和 Client 之间的时间同步（PX4-Autopilot#21757）)
- [新建参数] UXRCE_DDS_SYNCT
- [文档]中间件 uXRCE-DDS / ROS 2 / Gazebo Simulation

ROS 2新特性

[特征]动态模式 API （PX4-Autopilot#20707）)
[功能] [PX4 ROS 2 接口库]实验的：一个新的 C++ 库，简化了从 ROS 2 控制 PX4 的过程
[特征]多旋翼 Go to 界面（PX4-Autopilot#22375)

平台更新

多旋翼（Multicopter）

[新模式] 抛飞模式实验的：通过将多旋翼飞机抛向空中来启动它。PX4-自动驾驶仪#21170
[新模式] 慢速定位模式：位置模式的较慢版本，可配置更低的最大速度/偏航率，适合精细操作，其中最大水平速度、垂直速度和偏航率轴可以配置为较低的值（使用参数、RC 控制器旋钮/开关或 MAVLink）。PX4-自动驾驶仪#22102
[直升机] 新增尾部舵机支持 PX4-Autopilot#21274
[直升机] 支持共轴双旋翼直升机。文档，PX4-Autopilot#22083
[改进]多旋翼位置控制参数描述（PX4-Autopilot#21729)
[改进]默认电机 PWM 限制最小 1100 最大 1900。默认值从 900us 更改为 1000us！（注意检查配置！）文档，PX4-Autopilot#21513

垂直起降机（VTOL）

过渡参数优化（PX4-Autopilot#21760）:
新增VT_BT_TILT_DUR控制倾转时间，缩短整体过渡时长。
尾座式改进（PX4-Autopilot#22584）:
在稳定模式（Stabilized）下添加自动调整俯仰角。
前推力辅助（PX4-Autopilot#22843）:
将下降视为着陆模式。
紧急下降参数（PX4-Autopilot#21598）:
新增VT_QC_ALT_LOSS 参数控制意外降高时的保护逻辑。

固定翼（Fixed-Wing）

空速计配置简化（(PX4-Autopilot#22510）:
- 弃用CBRK_AIRSPD_CHK，改用SYS_HAS_NUM_ASPD设置空速计数量
- 将参数FW_ARSP_MODE改名为FW_USE_AIRSPD
- 操作说明：
  - 若想不带空速计也能解锁飞行（比如用GPS测速），将SYS_HAS_NUM_ASPD设为0
  - 若不想让飞控使用空速数据（比如手动飞行），将FW_USE_AIRSPD设为0
抗风性能增强（PX4-Autopilot#21764）:
优化大风环境下飞行控制的稳定性。
姿态控制器代码优化（PX4-Autopilot#22472)：清理代码，提高可靠性
能量控制参数改名（PX4-Autopilot#22548）：
- FW_T_THR_DAMP改名为FW_T_THR_DAMPING
- FW_T_I_GAIN_THR改名为FW_T_THR_INTEG
  （注：改名是因为这些参数的实际作用发生了变化）
垂直起降(VTOL)高速数据记录（PX4-Autopilot#22700）)：现在能记录更详细的飞行数据
特技模式轴控制开关（（PX4-Autopilot#21566）：
- 新增参数FW_ACRO_AXS_CTRL，可关闭特技模式下特定方向的自动控制（比如禁用横滚轴自动修正）
独立路径跟随控制器（PX4-Autopilot#21376)：新增专门控制飞机沿预定路径飞行的模式
新增飞行性能模型（PX4-Autopilot#22091)：加入计算飞机最大续航/航程等性能的功能
新增空速最大参数（PX4-Autopilot#22091)：通过FW_S_CEILING设置飞机允许的最大空速

无人车（Rover）

Aion R1实验性支持

新增适用于Roboclaw电机控制器的驱动

提供新款差速转向无人车Aion R1的组装说明

包含Roboclaw电机控制器的接入方法

专用构建版本
为PX4/FMU-v5/v5x/v6c/v6x硬件提供独立无人车固件（PX4-Autopilot#22675)。

完整更新日志

查看GitHub完整变更记录：v1.14.0...v1.15.0

PX4固件教程