搭建地面基准站

用作基准站

• 首先将配置文件从我们的网站根据基本类型下载到本地计算机：mosaic-H_Current_moving_base.txt （移动站）
• 通过USB-TYPEC端口将模块连接到电脑，打开任意Web浏览器，在地址栏输入192.168.3.1，打开Mosaic-H配置页面，如下

• 点击 Admin->Configurations 进入配置页面

• 单击 Upload Configuration 图标上传配置文件

• 单击“确定”，然后单击“保存”按钮保存配置

• 点击 Admin->Reset 进入重置页面，选择 Soft 并点击 OK 重启。您还可以拔下 USB 电缆并执行关机重启。

将基站放置在空旷的地方，点击 GNSS->Satellites and Signals 页面查看卫星搜索状态。在 Tracking 和 Position 值稳定后（如下所示），RTCM 数据可以通过地面站转发。

 

通过 MissionPlanner 实施 RTK

通过 USB 端口将 Mosaic-H GPS 连接到计算机。Mosaic-H 连接到计算机后，将有两个虚拟 USB COM 端口。虚拟 USB COM 端口 1 对应操作界面中的 USB1，虚拟 USB COM 端口 2 对应 USB2。通常我们使用 USB1 传输 NMEA/GGA 等数据，然后在 USB2 上输出RTCM 数据。

• 首先进入电脑设备管理器 view USB2对应的COM口

• 在 missionPlanner-> SETUP-> Optional Hardware-> RTK/GPS Inject 页面上，连接并选择与 Mosaic-H 虚拟 USB COM Port2 对应的 COM 端口，然后单击连接。（请注意，UBlox M8P/F9P 自动配置无法选中）

• 当 Mosaic-H 用作基站时，它会根据信号质量自动选择合适的定位精度。无需设置精度和测量时间。
• 当 RTCM 列中的 Base、Gps、Glonass、北斗和 Galieo 图标全部变为绿色时，地面站开始通过数字传输将 RTCM 数据发送给飞控。
• 点击 MissionPlanner->DATA 页面，可以看到火星车侧已经被 RTK-Fixed。（流动站侧可使用 F9P 或 Mosaic-H）

• 现在回到 Mosaic-H 配置页面，点击 NMEA/SBF Out 页面，可以看到 USB2 端口已经开始输出 RTCM 数据流了。