搭建地面基准站

OneRTK pro已支持作为基准站，固件版本为1.1.0

关闭自动配置

默认模块是自动配置成rover模式，需要关闭自动配置。
操作如下：
模块通过can通信方式连接飞控，连接地面站→初始设置→可选硬件→dronecan/uavcan→选mavlinkcan1点connect飞控将读取出can设备列表

找到rtk_pro,点menu，选parameter

找到参数GPS_AUTO_CONFIG数值修改成0，点写入参数

升级固件

升级支持基准站功能的固件，版本为1.1.0

固件版本检查（1.1.0支持）

固件升级

配置板卡为 Static 模式：RxControl/Navigation/Position Mode

设置Reference position 为Auto，或指定经纬度坐标，例如在Geodetic1 输入经纬度坐标，然后再Reference position 选择Geodetic1
命令行：setpvtmode,static,,auto
命令行：
setStaticPosGeodetic,Geodetic1,11.1234,22.1234,33.123 //设置Geodetic1 经纬度
setpvtmode,static,,geodetic1//设置为基站并使用Geodetic1 的位置

设置RTCM输出

设置RTCMv3使用的卫星频点

命令行：setRTCMv3Output,usb2,RTCM1006+RTCM1033+RTCM1074+RTCM1084+RTCM1094+RTCM1124+RTCM1230//设置RTCMv3 输出，通过usb2 端口输出

端口使能输出RTCMv3数据

下图是usb2口输出RTCM，若需要com2对应的onertk pro的uart接口。

命令行：setDataInOut,USB2,auto,RTCMv3 //打开USB2端口输出RTCMv3

将模块配置成单天线模式

通信波特率设置

如果使用uart（com2）输出rtcm数据，需要设置基准站、移动站、和通信链路的波特率一致。

保存设置

无论是在RxControl、命令行，更改了设置以后，都需要进行保存，这样断电重启后才会生效。
RxControl 软件下，可以通过File/Copy Configuration 界面下保存Current 到Boot，才可以保存到开机启动文件。

命令行：eccf,current,boot //保存设置

Missionplanner地面站转发基准站数据

连接mission planner，在初始设置-可选硬件-RTK/GPS Inject选项卡，选择波特率115200（若配置成其他波特率则对应选），点连接。