1 前期准备

1.1 硬件准备

表1 测试工具

编号	名称	数量	备注
1	OneRadar R82	1	R82_NR_CAN3_40M_V3.0.0
2	X6飞控	1	开源飞控
3	雷达连接线束	2	电源及通讯线束

1.2 软件准备

电脑配置：
处理器：i5-1135G7@2.40GHz（能满足Mission Planner 正常使用）
机带RAM：8Gb/4Gb
系统类型：64位操作系统

软件配置：
Mission Planner V1.3.80
Ardupilot4.5.0（固件）

1.3 使用注意事项

①该开源CAN协议仅支持APM固件版本为4.5.0及以上的。
②请使用支持APM固件的飞控。
③请注意飞控的闪存需要在2Mb及以上。
④注意雷达上电，不要超过它本身电压范围+5V～28VDC。

2雷达安装说明

2.1 雷达安装注意事项

安装需要注意三点：

1. 1. 雷达通过向前发射毫米波来确定障碍物距离，所以为了保证探测数据准确，在安装时雷达前方不能有任何遮挡物，特别是金属遮挡物。
  2. 雷达安装时需要确保模块垂直向前(根据无人机飞行姿态，为了防止地杂波干扰，可能需要根据不同机型雷达天线面角度适当上扬，一般根据客户使用无人机类型建议上扬 5°~25°)，这样才能保证探测数据的准确。
  3. 雷达安装在无人机上的出线方向，考虑天线设计，避免干扰；以天线面朝无人机前方，左侧出线，如下图：

图1 雷达出线示意图

2.2 无人机应用安装

单方向避障雷达安装示意图如下：

图2 避障雷达安装示意图

3线束连接

3.1雷达线束定义

表2 R82雷达端口说明表

引脚	颜色	接口说明	备注
1	红色	DC12V	电源正极
2	-	-	-
3	黑色	GND	电源负极
4	-	-	-
5	白色	CAN_L	低电平CAN端口
6	黄色	CAN_H	高电平CAN端口
7	-	-	-
8	-	-	-

图3 R82雷达线束示意图

3.2飞控线束定义

表3 飞控线束说明表

颜色	接口说明	备注
红色	DC5V	5V供电（暂不使用）
黄色	CAN_H	高电平CAN端口
白色	CAN_L	低电平CAN端口
黑色	GND	地线（暂不使用）

图4 飞控线束示意图

3.3飞控与雷达接线

飞控CAN端口所带电源为5V，这里接线采用独立电源5V/12V，使用5V的电源时，建议提供雷达的电流有0.5A,否则雷达无法正常使用。雷达供电使用USB供电或者飞控直接供电，会出现带不动雷达的可能性。

图5 飞控与雷达接线

4飞控与雷达的应用

4.1开源飞控与Mission Planner地面站连接

- 打开MissonPlanner地面站，使用连接飞控的USB线接入电脑USB端口。
- 找到桌面我的电脑，点击管理，查看当前你所连接的端口。

图6 端口号查询

- 点击地面站右上角，配置端口号和波特率，波特率设置为115200。

图7 地面站与飞控的连接

- 整个系统连接完成后，开始下一步。

图8 成功连接

- 点击“配置/调试”界面，找到全部参数，右侧找到搜索，可搜索你需要修改的参数。

图9 配置与调试

4.2飞控参数配置

4.2.1飞控接口基本参数配置

来到飞控参数界面。为了满足开启R82CAN协议的条件，先将飞控的接口及避障基本参数配置，后续就只需完成应用配置。

1.根据下表4，表5，我们搜索关键词，如搜索“AVOID”、“CAN”，找到符合表中的参数，一一进行修改。

表4 CAN1接口参数配置

参数名称	值	参数介绍
CAN_D1_PROTOCOL	14	允许在CAN1端口上使用MR72CAN通信协议
CAN_P1_DRIVER	1	使能CAN1总线
CAN_P1_BITRATE	500000	CAN1接口码率为500kb/s

注：在配置CAN参数时，需要先修改PROTOCOL和DRIVER,然后写入参数并刷新才能配置BITRATE参数；如需使用
CAN2，可将上述参数中的“D1”，“P1”改为“D2”,“P2”，例如“CAN_D1_PROTOCOL”改为“CAN_D2_PROTOCOL”。

表5 避障参数配置

参数名称	值	参数介绍
AVOID_ENABLE	2	使能接近传感器避障
AVOID_ANGLE_MAX	1000	在非GPS模式下避障的最大角度为10°
AVOID_BEHAVE	1	避障时无人机做出的动作为停止
AVOID_MARGIN	5	在GPS模式下避障距离为3米
AVOID_DIST_MAX	10	在非GPS模式下避障距离为10米

注：上述参数值我们仅提供合适的建议的参数，实际值可根据客户的要求自行作出修改。

2.如图，我们将表4，表5中的基本参数进行配置，满足开启避障的条件。

图10 CAN1接口配置

图11 避障参数配置

4.2.2避障雷达应用配置

通过前面章节，我们将飞控基本参数进行了修改，下面对单方向避障雷达进行配置。

表6 单方向避障传感器1配置

参数名称	值	参数介绍
PRX1_TYPE	17	连接R82接近传感器
PRX1_RECV_ID	0	允许接收的雷达的id为0
PRX1_YAW_CORR	0	雷达显示的扇区位置在正前方

注：在默认参数中配置PRX参数时，您需要先将PRX1_TYPE设置完，写入参数并刷新参数，才能对后续参数进行配置。在修改PRX_RECV_ID时，需要重启一次飞控，才会显示这个参数的修改。

1.根据上表，对传感器1进行配置，如图：

图12 传感器1配置

2.配置传感器参数后，我们点击“飞行数据”，回到主界面，通过“Ctrl+F”，打开一个隐藏界面“Temp”。

图13 “Temp”界面

3.点击右下角“Proximity”，会出现一个“Radius”界面，你能在这个界面中实时观测到雷达输出的目标数据。

图14 “Radius”界面

4.图中315°到45°这个区间中，会显示红线，每根红线代表一个目标障碍物，一个区间中最多显示三个目标。

图15 雷达数据显示

5 常见问题（FAQ）

Q：R82CAN 协议的避障能在哪几种模式下使用？

A：雷达避障分简单避障和算法避障，R82采用的是简单避障，所以目前只支持LOITER 模式和ALT_HOLD 模式。如需在AUTO或者RTL模式中使用避障，则请自行修改参数OA_TYPE =1（BendyRuler 避障算法）,OA_MARGIN_MAX = 5（避障距离为5米）

Q：雷达ID号是否可以任意修改也能匹配上飞控的CAN协议？

A：飞控端参数PRX_RECV_ID随雷达本身的ID改变，例如我拿到的这个雷达ID为5，那么我飞控端参数修改为PRX_RECV_ID =5；若飞控端参数PRX_RECV_ID设置为9，则雷达本身需要去改ID为9才能对应CAN协议使用。

Q：Mission Planner 是怎么划分雷达显示界面的区间的？

A：如上图，雷达显示界面是由360°圆形界面构成，而圆形界面又按45°划分一个扇区，两个扇区分为一个区间，即315°到45°为第一个区间，45°到135°为第二个区间，135°到225°为第三区间，225°到315°为第四区间，即第一区间为前方，第二区间为右方，第三区间为后方，第四区间为左方。

Q：开源R82CAN协议是否可以连接多个雷达实现多方向避障？

A：可以，我们最多支持三个R82雷达级联进行三个方向的避障，需要可以去开源CAN 协议多雷达级联用户手册进行了解。

Q：R82 避障距离和安装问题？

A：雷达的安装需要考虑航行避障和悬停避障无人机造成的角度变化，考虑到雷达视角范围特性，同时由于雷达数据传输无人机制动存在延时情况，为保证无人机飞行安装需控制到飞行速度和延时造成的制动距离的延长。

Q：标准测试数据流程？

A：配置参数完成后，雷达和飞控需要重新上电启动，确保数据生效，同时雷达测试由于受到毫米波室内多径影响，室内数据存在不准确，当验证硬件连接和参数配置正常后，需要到室外空阔场地进行雷达测试。

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