串口转发RTK基站数据

功能概述

基准站的RTCM数据通过地面vdlink R30的uart2传输到天空端R30的uart2接口来实现RTK差分高精度定位。

接线方法：

以ONERTK UM982为例子，基准站的tx连接R30的rx，gnd接gnd，需要外接个5v ubec给rtk模块供电，或者接typec供电，typec线需要把DP和DM信号线断开（onertk_um982的uart2和typec接口属于同一路串口）；
移动站的rx连接R30的tx，gnd接gnd即可，模块和飞控使用can通信方式连接。

RTK基准站配置：

例如使用ONERTK UM982作为基准站输出RTCM数据，配置模块uart2的波特率为115200.具体教程如下https://portal.helplook.net/content/266977

RTK移动站配置：

RTK移动站的串口波特率也需要配置成115200，比如ONERTK UM982默认uart2是115200

VDLINK R30配置：

举例IP如下，目的地址都是对端的VDLINK R30，和上位机/电脑ip均没关系。
地面端ip配置为：192.168.1.11
天空端ip配置为：192.168.1.12

地面端AT配置

通过网口连接R30进入web端，找到【调试诊断】→【AT调试】输入以下命令，命令生效后，执行结果会显示ok
AT^UARTIPFUN3=1
AT^UARTIP3="B115200",0,1,1,9002,"192.168.1.11",9001,"192.168.1.12"


如上at指令，对于板卡A，本端ip为192.168.1.11，本端的端口号为9002，对端的ip为192.168.1.12，对端的端口号为9001。
该at指令代表将uart2数据封装为源端口号为9002,源ip地址为192.168.1.11，目的端口号为9001，目的ip为192.168.1.12的udp网络数据包，串口通信波特率为115200。

天空端AT配置

通过网口连接R30进入web端，找到【调试诊断】→【AT调试】输入以下命令，命令生效后，执行结果会显示ok
AT^UARTIPFUN3=1
AT^UARTIP3="B115200",0,1,1,9001,"192.168.1.12",9002,"192.168.1.11"


如上at指令，对于板卡B，本端ip为192.168.1.12，本端的端口号为9001，对端的ip为192.168.1.11，对端的端口号为9002。
该at指令代表将uart2数据封装为源端口号为9001，源ip地址为192.168.1.12，目的端口号为9002，目的ip为192.168.1.11的udp网络数据包，串口通信波特率为115200。