网口/网络设置

以太网MAC配置

如果自动驾驶仪具有以太网 MAC 地址，则适用以下参数。这是全局 6 字节 MAC 地址。默认值由自动驾驶仪的 CPU 唯一 ID 自动生成，但可以根据需要进行更改。

• NET_MACADDR0

• NET_MACADDR1

• NET_MACADDR2

• NET_MACADDR3

• NET_MACADDR4

• NET_MACADDR5

自动驾驶仪 IP 地址

以下参数保存自动驾驶仪的 4 字节 IP 地址。默认值为 192.168.144.14

• NET_IPADDR0 (e.g. 192)

• NET_IPADDR1 (e.g. 168)

• NET_IPADDR2 (e.g. 144)

• NET_IPADDR3 (e.g. 14)

如果网络有 DHCP 服务器，则可以通过使用NET_DHCP 参数启用 ArduPilot 的 DHCP 客户端来动态分配这些，或者根据需要手动设置。

子网掩码和网关

子网掩码限制了自动驾驶仪可以直接通信的 IP 地址。

• NET_NETMASK 是子网掩码的前导位数。例如，如果设置为 24（默认值），则子网掩码为 255.255.255.0。

网关 IP 地址用于与 NET_NETMASK 定义的本地子网之外的 IP 地址通信时进行路由。任何位于掩码子网范围之外的目标 IP 都将发送到网关的 MAC 地址以及最终目标 IP 地址。默认值为 192.168.144.1.

• NET_GWADDR0 (e.g. 192)

• NET_GWADDR1 (e.g. 168)

• NET_GWADDR2 (e.g. 144)

• NET_GWADDR3 (e.g. 1)

PPP 配置

此功能允许任何基于 H7 CPU 的自动驾驶仪使用 PPP 通过串行端口连接到网络。这可以是串行 PPP 设备，也可以是 PPP 到以太网适配器。

要启用此功能，首先必须将其包含在自动驾驶仪固件中。这可以通过 自定义固件构建服务器 或者使用“--enable-PPP”waf 配置选项在本地构建代码 (看 构建代码)

将基于 H7 的自动驾驶仪的一个串行端口连接到以太网交换机或以太网转 PPP 适配器的 USART 端口。为了获得最佳性能，应使用具有流控制的串行端口（例如，通常为 SERIAL1 或 SERIAL2）。如果使用不带流控制的端口，则波特率最高可设置为 921000。

要为 PPP 配置串行端口（本例中使用 Serial2）：

• 设置 SERIAL2_PROTOCOL = 48 (PPP) 需要重新启动才能生效。

• 设置 SERIAL2_BAUD = 12500000 (12.5MBaud)

ArduPilot 端口配置

这些参数适用于以太网或 PPP 数据链路连接到网络。每个网络物理接口的四个逻辑端口的参数（仅显示端口 1 的示例）：

• NET_P1_TYPE：类型可选为禁用 (0)、UDP 客户端 (1)、UDP 服务器 (2)、TCP 客户端 (3) 或 TCP 服务器 (4)。对于这两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于这两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或自动驾驶仪的本地 IP 地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 在多播地址范围内，则使用 UDP 多播。设置类型后，需要重启才能查看以下参数。

• NET_P1_IP0, NET_P1_IP1, NET_P1_IP2, NET_P1_IP3：客户端发送数据包的 IP 地址。可以为 0.0.0.0 或自动驾驶仪服务器的 IP 地址。更改后需要重启设备。

• NET_P1_PORT：这是 TCP 或 UDP 端口号。更改后需要重启设备。

• NET_P1_PROTOCOL：这会将此端口注册到 ArduPilot 串行管理器，使其显示已连接使用指定协议的设备。这样，ArduPilot 就可以像使用来自 UART 连接设备或连接的数据一样使用这些数据。更改后需要重启设备。

下图显示了以太网万向节的典型单设备设置。

下图显示了一个典型的车辆系统，该系统具有多个外围设备以及一个可选的地面工厂网络连接，用于数据检索和车辆设置。

服务器还是客户端？

客户端或服务器的选择取决于所连接设备的功能。如果是 TCP 服务器，那么 ArduPilot 的端口应该是 TCP 客户端。如果是 UDP 客户端，那么 ArduPilot 应该是 UDP 服务器。

一般来说，如果设备对于自动驾驶仪来说是可控的，那么它应该是服务器，始终监听命令（例如电调、云台等）。如果是连续数据流（例如空速传感器），那么它可能是客户端，能够直接发送数据而无需查询。

在 SITL 下运行 Web 服务器脚本

• 运行 SITL

• 启用脚本 (SCR_ENABLE = 1)，重新启动 SITL

• 设置 SCR_VM_I_COUNT = 1000000，重启 SITL

• 将本地网络浏览器连接到 “http://127.0.0.1:8080”（不要按照所示输入以避免使用 https）

生成的网页

通过网络连接自动驾驶仪连接到 Web 服务器

为了将运行 Web 服务器的自动驾驶仪连接到本地网络，以允许其他 PC 访问该服务器：

• 将自动驾驶仪连接到本地网络（直接或通过以太网交换机）

• 确保 NET_IPADDR 是本地网络范围内的地址，或者如果使用以太网接口，请使用网络 DHCP 服务器进行设置。对于 PPP 配置，连接的 PPP 接入外设应已根据需要设置好网络操作，并且其 PPP 守护进程应已运行 arp 代理。

• 将本地网络浏览器连接到“http://:8080” (注意：严格按照所示输入…… “https://”将不起作用)