气压计温度补偿

概述

许多常见的气压计传感器受温度影响，会导致高度读数漂移。这个问题通常表现为：无人机解锁并开始飞行时，即使实际高度保持稳定，高度读数也会持续缓慢下降或上升。这通常是因为传感器在解锁时因电机和电调产生的热量而变暖。这会使传感器内的温度发生变化，从而导致高度读数漂移。而气压计温度补偿功能能够在一定程度上修正这一问题。

注意
此功能在 Copter-3.6 及更高版本中可用。

使用方法

1. 将参数 TCAL_ENABLED 设置为 2（启用学习与校准功能）；
2. 关闭飞控电源，使其冷却几分钟；
3. 接通飞控电源，静置约 10 分钟；
4. 校准学习过程会在飞控板升温且静止不动的状态下自动进行；
5. 完成后，参数 TCAL_BARO_EXP 会更新为非零值；
6. （可选操作）若需关闭学习功能，可将 TCAL_ENABLED 设置为 1（仅使用已有的校准值，不再进行新的学习）。
   

参考文档：https://ardupilot.org/copter/docs/common-baro-temp-comp.html