好盈电调DroneCAN通信设置

功能
具有 CAN 接口的 Hobbywing 电子速度控制器支持 DroneCAN 协议。该协议使得自动驾驶系统能够通过 CAN 总线来控制电子速度控制器/电机，同时还能获取电机的转速、电压、电流和温度等参数。

连接与配置

接线：将1号电机的can线连接X6飞控的CAN1（或CAN2），通过地面站与飞控连接，设置以下参数，然后重启飞控。

Serial8_protocol设置为22
CAN_P1_DRIVER设置为 1 （First Driver）
CAN_D1_PROTOCOL设置为 1 （DroneCAN）
CAN_P1_BITRATE设置500000 （电调出厂时的波特率是500000，飞控的波特率是1,000,000，相同波特率的can外设可并联一个接口）
CAN_D1_UC_OPTION 设置为128，使 “好盈电调” 被勾选

CAN_D1_UC_ESC_BM 以配置通过 CAN 传输的伺服输出。对于大多数四轴飞行器，应将其设置为 15 以将输出 1-4 发送到 DroneCAN。其他机型按实际勾选。

参数配置完成后重启飞控。

电调配置

下面说明如何配置每个ESC使用正确的波特率和单独的 ID。
作这步前需要先配置好飞控的参数。
默认电调出厂所有node ID和throttle id都是1（第一个电机），所以需要配置电调node id和throttle id。

操作如下：

测试电调通信

• 接线：将所有电调can线连接X6飞控的CAN1（或CAN2）
• 给电调供电，它们应该停止发出哔哔声表示通过自检部分好盈电调需要接pwm信号才能通过自检。
• 使用MissionPlanner 的初始设置→必要硬件→ Motor Test 页面的“Test All Motors”，所有电机都应该旋转，说明CAN通信正常。
  接下来

配置每个电调ID

接线：先只接电机1，其他电机can信号线不接

• 下载并安装 DroneCAN Gui（版本 1.2.25 或更高版本）
  确定飞控的 MAVLink 或 SLCAN COM 端口。

打开 DroneCAN GUI

• 连接到 MAVLink 或 SLCAN COM 端口
• 按下 “Set local node ID” 字段右侧的勾选，将其去掉。
  
• 选择pannels→hobbywing ESC Panel
• 将波特率设置为1000000
• 填入ThrottleID 和 NodeID为ESC编号，点set。
• 此ESC编号对应于飞控的伺服/PWM输出端口号通常情况s四旋翼默认参数servo1_function=motor1,servo2_function=motor2，servo3_function=motor3，servo4_function=motor4，则需要正常配置电调id顺序即可。若是servo2_function设置成motor1，油门控制则不正确。
• 例如：pwm信号接在servo9到12通道，电调则设置nodeid和throttle id为9到12
  顶部表中的值应在几秒钟内更新

其他设置项：Msg1Rate（RPM 发送到飞控的速率）， Msg2Rate（电压、电流温度）注意 Msg1Rate 必须大于 Msg2Rate，部分电调可设置使用只使用can或者pwm或者pwm和can同时使用。
设置好1个后断电，同样步骤设置其他的电调。

对每个电调重复以上步骤

所有电调的比特率设置成1000000后，需要将飞控的比特率恢复成默认10000000.

验证电机设置是否正确

接线：将所有电调同时连CAN接口，通电，pwm信号不接飞控，连接上地面站

1. 状态里查看电调信息是否正常显示
2. 可选硬件的电机测试界面，检查电机转向、检查电机顺序。
3. 如果pwm和can信号同时控制的，需要拔掉can信号单独测PWM控制电机。
4. 认证其中一路断开反馈：在电机转动的情况下将pwm拔掉看电机是否会停转或者卡顿，测试备份的有效性。

用电调电压作为电池电压

作用：解决电调电压较大，又没有合适的电流计问题。
接线：将1号电机的CAN线连接X6飞控的CAN1接口。
配置飞控参数
Serial8_protocol设置为22
CAN_P1_DRIVER设置为 1 （First Driver）
CAN_D1_PROTOCOL设置为 1 （DroneCAN）
CAN_P1_BITRATE设置500000 （电调出厂时的波特率是500000，飞控的波特率是1,000,000，需要将飞控的波特率改成和电调一致，相同波特率的can外设可并联一个接口）
CAN_D1_UC_OPTION 设置为128，勾选“HobbywingESC”

BATT_MONITOR设置为9（esc）