好盈电调DroneCAN通信设置

飞控采集电调监测的电压

接线：将1号电机的CAN线连接X6飞控的CAN1接口。
配置飞控参数
Serial8_protocol设置为22
CAN_P1_DRIVER设置为 1 （First Driver）
CAN_D1_PROTOCOL设置为 1 （DroneCAN）
CAN_P1_BITRATE设置500000 （电调出厂时的波特率是500000，飞控的波特率是1,000,000，相同波特率的can外设可并联一个接口）
CAN_D1_UC_OPTION 设置为128，勾选“HobbywingESC”

BATT_MONITOR设置为9（esc）

通过DroneCAN通信控制电调

接线：将1号电机的can线连接X6飞控的CAN1接口，配置完成1号电机后再断开1号电机连接2号电机进行配置。
配置飞控参数：
Serial8_protocol设置为22
CAN_P1_DRIVER设置为 1 （First Driver）
CAN_D1_PROTOCOL设置为 1 （DroneCAN）
CAN_P1_BITRATE设置500000 （电调出厂时的波特率是500000，飞控的波特率是1,000,000，相同波特率的can外设可并联一个接口）
CAN_D1_UC_OPTION 设置为128，使 “好盈电调” 被勾选

CAN_D1_UC_ESC_BM 以配置通过 CAN 传输的伺服输出。对于大多数四轴飞行器，应将其设置为 15 以将输出 1-4 发送到 DroneCAN。其他机型按实际勾选。

参数配置完成后重启飞控。

电调配置

下面说明如何配置每个ESC使用正确的波特率和单独的 ID。
默认电调出厂所有 ID 都是 1（第一个电机），飞控参数配置好后，所有电机都是1号电机是可以通过can通信控制的。
您可以通过执行以下操作初步测试电调是否可以在其出厂配置中旋转：
将所有的电调CAN线通过多路CAN扩展板连接到飞控CAN1接口。

连接到飞控并将CAN_P1_BITRATE设置为500000

重新启动飞控

连接电池ESC 的电源，它们应该停止发出哔哔声

使用 Mission Planner 的 Setup， Optional Hardware， Motor Test 页面的“Test All Motors”，所有电机都应该旋转

接下来更正每个 ESC 的配置：

确保 autopilot 的 CAN_P1_BITRATE param 设置为 500,000（如果修改，则重新启动 autopilot）

下载并安装 DroneCAN Gui（版本 1.2.25 或更高版本）

确定飞控的 MAVLink 或 SLCAN COM 端口。更多详细信息可以在 DroneCAN GUI 页面上找到。

打开 DroneCAN GUI

连接到 MAVLink 或 SLCAN COM 端口

按下 “Set local node ID” 字段旁边的复选按钮

选择面板、好盈 ESC 面板

从顶部表格中选择一个 ESC

将波特率设置为 1,000,000

选择 ThrottleID 和 NodeID 为 ESC 编号。此 ESC 编号对应于飞控的伺服/PWM 输出端口号

顶部表中的值应在几秒钟内更新

或者，您可以设置 Msg1Rate（RPM 发送到飞控的速率）和/或 Msg2Rate（电压、电流温度）。注意 Msg1Rate 必须大于 Msg2Rate。

对每个电调重复以上步骤