ArduPilot 双天线GPS定向配置教程

本教程适用于ArduPilot固件，通过双天线实现GPS定向功能。请根据飞控与GPS模块的通信方式（CAN或UART），选择对应的配置章节进行操作。

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一、使用CAN通信（推荐）

适用固件版本：ArduPilot 4.4.0及更高版本

1. 飞控端参数设置（Mission Planner地面站）

打开Mission Planner，进入【配置/调参】→【全部参数表】，搜索并设置以下参数：

参数	设置值	说明
GPS1_TYPE	9	启用CAN GPS
CAN_P1_DRIVER	1	启用CAN1驱动
EK3_SRC1_YAW	2 或 3	航向源：2=仅用GPS，3=优先GPS（罗盘备份）
GPS1_POS_X	数值（米）	主天线相对重心前后偏移（前为正）
GPS1_POS_Y	数值（米）	主天线相对重心左右偏移（右为正）
GPS1_POS_Z	数值（米）	主天线相对重心上下偏移（下为正）

注意：在ArduPilot 4.5及以下版本，上述参数名为 GPS_TYPE 和 GPS_POS1_X/Y/Z。

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2. RTK模块内部参数设置（配置天线方向）

此步骤通过Mission Planner修改RTK Pro模块自身的参数。

1. 将模块连接至飞控，并连接地面站。
2. 进入【初始设置】→【可选硬件】→【DroneCAN/UAVCAN】。
3. 点击 【MavLink-CAN1】 读取UAVCAN设备。

提示：若未读取到 org.ardupilot.ZeroOne_MOC，可切换至【飞行数据】界面再切回，或尝试点击 【MavLink-CAN2】。

4. 在设备列表中找到 org.ardupilot.ZeroOne_MOC，点击 Menu → Parameters。
5. 修改以下参数并点击 【写入参数】，然后 【刷新参数】：

参数	设置值	说明
GPS1_MB_TYPE	1	启用双天线测向模式
gps1_mb_ofs_x	数值（米）	主天线相对从天线前后偏移（前为正）
gps1_mb_ofs_y	数值（米）	主天线相对从天线左右偏移（右为正）
gps1_mb_ofs_z	数值（米）	主天线相对从天线上下偏移（下为正）

偏移参数定义图示

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二、航向确认与校准

完成配置后，需验证GPS航向数据的准确性。

1. 在Mission Planner中切换到 【飞行数据】 页面。
2. 在右侧 【状态】 工具栏中，找到并观察 gpsyaw 数值。
3. 手动转动无人机机身，观察 gpsyaw 值是否同步、正确地变化。
4. 异常排查：若 gpsyaw 始终为0，请检查：
   • 参数位置：CAN通信时，gps1_mb_ofs_x/y/z 是RTK模块内部参数，非飞控参数（UART通信时则在飞控参数中）。
   • 天线间距：两天线中心间距测量要准确，设置偏差不应超过2厘米。
   • 卫星信号：搜星数量不足，可能处于室内或高楼遮挡等信号较差环境。

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三、使用UART通信

适用固件版本：ArduPilot 4.5.0及更高版本

在Mission Planner的【配置/调参】→【全部参数表】中设置以下参数：

参数	设置值	说明
GPS1_TYPE	26	启用UART GPS（双天线定向）
GPS1_MB_TYPE	1	（AP4.5参数名为 GPS_MB1_TYPE） 启用移动基站
GPS1_MB_OFS_X / Y / Z	数值（米）	主天线相对从天线偏移（方向定义同CAN章节）
GPS1_POS_X / Y	数值（米）	主天线相对重心偏移（此处示例为Y=0.25）
GPS_AUTO_CONFIG	0	关闭自动配置
EK3_SRC1_YAW	2	仅使用GPS航向数据
SERIAL3_PROTOCOL	-1	关闭GPS1接口，使GPS2成为首个GPS
SERIAL4_PROTOCOL	5	（默认，检查确认即可）
SERIAL4_BAUD	115	波特率设置为115200