DroneCAN电调使用方法

ArduPilot 飞控连接与参数配置

1. 设置 CAN_P1_DRIVER = 1（第一驱动），指定电调连接至 CAN1 接口。
2. 设置 CAN_D1_PROTOCOL = 1（DroneCAN 协议），启用 DroneCAN 通信协议。
3. 设置 MOT_PWM_MIN = 1000、MOT_PWM_MAX = 2000，使 ArduPilot 飞控的输出范围与电调的输入范围匹配。
4. 将 “SERVOx_FUNCTION” 参数设置为对应电机通道（例如，电机 1-8 对应参数值 33-40）。选择机架类型时，该参数会自动配置；若未将电机通道分配给伺服输出接口，飞控将无法向对应的电调发送指令。
5. CAN_D1_UC_ESC_BM 为位掩码参数，用于确定哪些伺服输出通道通过 CAN 总线传输信号。对于四旋翼无人机，该参数通常设为 “15”。
6. CAN_D1_UC_ESC_OF 参数适用于电调连接至较高伺服输出通道（如 5-8 通道）的场景，可实现电调指令消息的高效打包。多数飞行器无需调整该参数，保持默认值 0 即可。
7. CAN_D1_UC_ESC_RV 参数用于指定哪些电调支持反向旋转功能。

电调固件更新

注：操作环境参考 ——Mission Planner 1.3.82 版本（内部版本 1.3.9169.6147）、ArduCopter（多旋翼飞控固件）V4.7.0-dev 版本（版本号 42r1ad30）

1. 从 am32.ca 下载页面获取最新固件。
2. 为飞控和电调通电。
3. 使用 Mission Planner 连接飞控。
4. 在 Mission Planner 中依次打开 “设置（Setup）”→“可选硬件（Optional Hardware）”→“DroneCAN/UAVCAN” 页面。
5. 在下拉菜单中选择 “MAVLinkCAN1”（假设电调连接至飞控 CAN1 接口），点击 “连接（Connect）”。
6. 电调会显示在已连接设备列表中。
7. 针对列表中的每个电调，点击右侧 “菜单（Menu）” 按钮，选择 “更新（Update）”。
8. 弹出 “是否需要联网搜索更新？” 提示时，点击 “否（No）”，并选择此前下载的固件文件。
9. 固件上传完成后，确认 “软件版本（SW Version）” 列显示的版本号与预期一致。

电调参数配置

• 使用 Mission Planner 的 DroneCAN/UAVCAN 页面
• 使用 DroneCAN 图形界面工具（DroneCAN GUI Tool）

• ESC_INDEX（电调索引）：取值为 “电机编号 - 1”。多旋翼无人机的电机编号及位置可参考 “电调和电机” 维基页面。
• DIR_REVERSED（旋转方向反向）：用于设置电机旋转方向。可通过 Mission Planner 的电机测试页面检查旋转方向，如需调整则修改该参数。
• MOTOR_POLES（电机极数）：电机的磁极数量。
• MOTOR_KV（电机 KV 值）：电机的转速常数（单位：转 / 分钟・伏特）。

1. 为飞控和电调通电。
2. 使用 Mission Planner 连接飞控。
3. 在 Mission Planner 中依次打开 “设置（Setup）”→“可选硬件（Optional Hardware）”→“DroneCAN/UAVCAN” 页面。
4. 在下拉菜单中选择 “MAVLinkCAN1”（假设电调连接至飞控 CAN1 接口），点击 “连接（Connect）”。
5. 针对列表中的每个电调，点击右侧 “菜单（Menu）” 按钮，选择 “参数（Parameters）”。
6. 根据需求修改参数后，点击 “写入参数（Write Params）” 保存设置。

日志记录与数据上报

注：数据显示环境参考 ——Mission Planner 1.3.62 版本（内部版本 1.3.6917.15581）、ArduCopter V3.7.0-dev 版本（版本号 bbf1c434）