启用SLCAN后，飞控可通过电脑USB连接CAN总线，支持查看、配置CAN总线上连接的设备及进行软件更新。修改DroneCAN设备参数的SLCAN应用有两种：DroneCAN图形界面工具（DroneCAN GUI）或MP地面站（Mission Planner），但需先启用SLCAN接口。

注意事项

• 飞控解锁状态下，将禁用通过COM端口的SLCAN访问以降低CPU负载，建议改用基于MAVLink的SLCAN（MAVLink方式通常为首选）。

SLCAN接口

ArduPilot固件提供两个软件USB接口，可通过单个物理USB接口同时访问。在MP地面站中，会显示两个分配给飞控的COM端口（未显示则见下方故障排除部分）：一个用于SLCAN接口，另一个用于基于MAVLink的地面控制站（GCS）常规连接。

补充说明

• 固件4.5及后续版本中，多数显示两个COM端口的飞控，其端口均用于MAVLink常规连接，默认不再有端口分配给SLCAN（因基于MAVLink的SLCAN已成为首选连接方式）。
• 固件4.0及更早版本中，未尝试连接前，MP地面站的COM端口选择框无法区分两个端口（需用已启用SLCAN协议的端口连接地面控制站）；后续固件版本搭配最新MP地面站驱动集，每个端口会有明确标注。
• 若某端口无法连接地面控制站（默认通常为MAVLink协议，可正常连接），则该端口为SLCAN接口，对应飞控参数中编号最高的SERIALx端口。
• 若两个COM端口均能连接MP地面站，说明该端口未设置SLCAN协议，需修改后使用。

配置SLCAN的SERIALx端口

1. 若飞控支持第二个CAN总线，需查看设备参数，将CAN_SLCAN_CPORT设为1（默认未设置时）或2（需查看第二个CAN总线上的设备时）。
2. 连接MP地面站，在“全部参数”列表中，将编号最高的SERIALx_PROTOCOL设为22，重启飞控。
3. 完成后，仅非SLCAN的USB COM端口可连接MP地面站，SLCAN端口就绪待用。

修改DroneCAN设备参数

启用SLCAN后，可直接通过MP地面站修改设备参数或更新固件，也可使用DroneCAN图形界面工具（DroneCAN GUI）。

示例参考

配置DroneCAN电源监控设备的示例视频（可通过原网页链接查看）。

故障排除

1. Windows系统的MP地面站仅显示一个COM端口时：
   • 若该端口为已选择MAVLink协议的飞控端口，仍可连接MP地面站修改参数；
   • 多数情况下，需安装复合USB驱动以获取两个COM端口（启用SLCAN端口协议后，可按相关说明操作）。
2. 重启飞控后，Windows复合USB驱动可能会卸载，重新连接时需重复安装步骤。
3. 已配置SLCAN端口但仅显示一个USB COM端口时：
   • 该端口可能非常规MAVLink协议端口（通常为SERIAL0），导致无法连接MP地面站；
   • 解决方案：重新连接时每次启用复合驱动，或通过复合驱动连接后，将SLCAN端口恢复为MAVLink协议，后续使用Windows显示的单个COM端口连接MP地面站。

官方教程：https://ardupilot.org/plane/docs/common-slcan-f7h7.html