MP地面站地理围栏设置教程

一、关键参数说明

关键参数设置界面如下图所示：

参数	含义	推荐设置及说明
FENCE_ENABLE	地理围栏总开关	1：开启；0：关闭（默认）。
FENCE_TYPE	围栏触发类型	一般勾选前三个选项，或直接设为 7（默认值为 4）。
FENCE_RADIUS	圆形围栏半径	单位：米。仅当围栏类型中包含圆形围栏时生效。
FENCE_ACTION	触发围栏后的飞行器动作	默认为 1，即返航。
FENCE_MARGIN	安全边距	飞行器与围栏边界保持的最小距离，避免误触发。
FENCE_ALT_MAX	最大高度围栏	单位：米。仅当围栏类型中包含高度限制时生效。

参数详细说明：

• FENCE_ENABLE：打开或关闭地理围栏。设为 1 为打开，0 为关闭（默认）。
  

• FENCE_TYPE：地理围栏触发类型。一般勾选前三个选项，或直接设为 7（默认 4）。
  

• FENCE_RADIUS：圆形围栏半径，单位米。

• FENCE_ACTION：触发围栏后的飞行模式，默认为 1（返航）。

• FENCE_MARGIN：飞机应与围栏保持的距离，避免越界。

• FENCE_ALT_MAX：高度围栏的触发高度，单位米。

二、正确的地理围栏设置步骤

1. 在 Mission Planner 地面站中，进入参数列表，将上述关键参数按推荐值进行配置。
2. 确认参数写入成功后，可通过“飞行计划”功能可视化规划围栏区域。

正确设置示例（参数配置界面）：

三、使用飞行计划规划地理围栏（禁飞区 / 试飞区）

1. 切换规划模式
   在 Mission Planner 的“飞行计划”界面右上角，将规划模式更改为 FENCE。
   

2. 绘制多边形
   点击左侧工具栏中的“规划多边形”按钮。
   

   选择“添加多边形顶点”。
   

   在地图上依次点击，勾勒出所需的试飞区域。
   

3. 生成围栏
   完成多边形绘制后，再次点击“规划多边形”中的 “生成包含的地理围栏” 选项。
   

   系统将自动根据所绘多边形生成对应的地理围栏。
   

4. 写入飞行器
   将生成好的围栏数据通过“写入航线”按钮上传至飞控。
   

5. 校验写入结果
   建议重新读取一遍围栏数据，确认写入正常、无丢失或错误。
   

四、重要注意事项

• GPS 依赖：所有地理围栏功能仅在飞行器处于 GPS 定位模式 下才能正常启用。
• 失控保护：在无 GPS 信号的情况下，需额外设置两种失控保护机制（如低电量保护、地面站连接丢失保护），以确保飞行安全。