解锁和上锁

解锁电机

在 ArduPilot 中，"解锁"是指让飞行器准备好进行飞行，即允许电调（ESC）向电机提供电力。在解锁之前，电机不会旋转，或者只能以最低速度旋转（取决于电调的配置）。

解锁方式

解锁电机有两种主要方式：

1. 遥控器解锁（最常见）
2. 地面站解锁（例如 Mission Planner 或 QGroundControl）

遥控器解锁

解锁步骤

1. 确认当前飞行模式（例如，Stablize模式或Loiter模式）
2. 将油门杆置于最低位置
3. 将方向杆（通常是右摇杆）向右（或向左，取决于配置）移动，持续约 2 秒
4. 听到电调发出解锁声音（通常是音乐声或蜂鸣声）
5. 电机开始旋转（如果电调配置为允许电机在解锁时旋转）

锁定步骤

1. 将油门杆置于最低位置
2. 将方向杆向左（或向右，取决于配置）移动，持续约 2 秒
3. 听到电调发出锁定声音（通常是蜂鸣声）
4. 电机停止旋转

地面站解锁

解锁步骤

1. 连接飞控到地面站（通过 USB、遥测或 Wi-Fi）
2. 在地面站界面中找到"解锁"按钮（通常是一个锁的图标）
3. 点击"解锁"按钮
4. 确认解锁操作（某些地面站可能需要二次确认）
5. 听到电调发出解锁声音
6. 电机开始旋转（如果电调配置为允许电机在解锁时旋转）

锁定步骤

1. 在地面站界面中找到"锁定"按钮
2. 点击"锁定"按钮
3. 听到电调发出锁定声音
4. 电机停止旋转

安全功能

ArduPilot 包含多项安全功能，以防止意外解锁：

• 预解锁检查：在解锁之前，飞控会检查各种条件，如 GPS 锁定、罗盘校准、电池电压等
• 安全开关：OneGNSS系列的导航模块有一个物理安全开关，必须按下才能解锁
• 地理围栏：可以设置地理围栏，防止飞行器飞出指定区域
• 返航功能：如果遥控器信号丢失，飞行器可以自动返回起飞点

故障排除

如果无法解锁，请检查以下事项：

1. 检查所有预解锁检查是否通过（查看地面站中的消息）
2. 确保油门杆处于最低位置
3. 确保方向杆移动方向正确
4. 检查是否启用了安全开关
5. 检查电池电压是否足够
6. 检查 GPS 是否锁定（如果需要）
7. 检查罗盘是否校准
8. 检查是否有任何硬件故障（如电调、电机、接线）

注意事项

• 在解锁电机之前，务必移除螺旋桨或确保飞行器处于安全位置
• 在解锁时，远离旋转的螺旋桨
• 在飞行前，务必进行充分的测试和校准
• 在解锁时，务必遵守当地法律法规