X6 Air系列飞控说明文档

地面站下载

MissionPlanner地面站下载
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner

QGC地面站下载：
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

Air系列飞控APM固件下载

ArduPilot固件下载：

https://firmware.ardupilot.org/

固件版本	直升机/支驭干	2-32多旋翼	固定翼/垂直起降	车/船	潜水器	飞艇
最新固件	https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/ZeroOneX6_Air-heli/arducopter-heli.apj	https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/ZeroOneX6_Air/arducopter.apj	https://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/ZeroOneX6_Air/arduplane.apj	https://firmware.ardupilot.org/Rover/latest/ZeroOneX6_Air/ardurover.apj	https://firmware.ardupilot.org/Sub/latest/ZeroOneX6_Air/ardusub.apj	https://firmware.ardupilot.org/Blimp/latest/ZeroOneX6_Air/blimp.apj

 

PX4固件下载：

Air与Air+采用相同的固件，点此本地下载 
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

 

接口定义

PWM 输出

• X6_Air 系列飞控支持最多 13 路 PWM 输出。

• 前 8 路输出（标记为 1 到 8）由专用的 STM32F103 IO 控制器控制。

• 其余 7 路输出（标记为 9 到 15）是"辅助"输出。这些直接连接到 STM32H753 FMU 控制器。

• 所有 13 路输出都支持标准的 PWM 输出格式。除第15路外，所有15路输出都支持 DShot。

8 路 IO PWM 输出分为 4 组：

• 输出 1 和 2 在 组1

• 输出 3 和 4 在 组2

• 输出 5, 6, 7 和 8 在 组3

7 路 FMU PWM 输出分为 4 组：

• 输出 1, 2, 3 和 4 在 组1

• 输出 5 和 6 在 组2

• 输出 7 在 组3

• 同一组内的通道需要使用相同的输出速率。如果组内任何通道使用 DShot，则组内所有通道都需要使用 DShot。

GPIO定义

所有 PWM 输出都可以用作 GPIO（继电器、相机、转速计等）。要使用它们，您需要将输出的 SERVOx_FUNCTION 设置为 -1。在 ArduPilot 中，用于 PIN 变量的 GPIO 编号如下：

电池监控

• X6 Air系列飞控有一个六针电源连接器，支持 CAN 接口供电。

• 这在固件中已默认设置，通常无需调整。

模拟输入

• X6 Air系列飞控有 2 个模拟输入。

• ADC 引脚12 -> ADC 6.6V 检测

• ADC 引脚13 -> ADC 3.3V 检测

 

接口说明

Power 1	连接OnePMU或其他DroneCAN总线电流计
GPS1＆Safety	集成串口3与集成安全开关与LED灯，可接普通类型的GPS
GPS2	GPS接口，可连接GPS或RTK，集成I2C总线引脚
TELEM1~3	连接OneDLink、OneVDLink通信链路或其它MavLink设备，也可连接其它串口通信设备。
CAN1~2	连接DroneCAN/UAVCAN设备，如OneGNSS，OneASP，OneRTK等
SBUS IN	连接SBUS遥控接收机
SBUS OUT	SBUS信号输出，用于吊舱控制等支持SBUS控制的外设
I2C	连接I2C设备，如I2C空速计
M1-A15	M1-A15：支持PWM输出，可连接PWM电调或舵机、连接相机快门/热靴等 其中A14-A15通过配备的线缆进行扩展 A9-A15：支持Dshot协议
Type C	连接电脑，进行飞控配置，固件刷写等
TF内存卡槽	安装存储日志的内存卡，最大支持256G，建议格式为FAT32
ETHERNET	以太网口接口，连接支持网口通信的设备，如网口吊舱、树莓派、英伟达Jeston系列板卡等
AD&IO&SBUS OUT	集成数模转换器，可连接模拟电流计，集成SBUS OUT，以及IO接口 A14-A15

串口映射

上述引脚图中的 UART 标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

Name	Function	MCU PINS	DMA
SERIAL0	OTG1	USB
SERIAL1	Telem1	UART7	DMA Enabled
SERIAL2	Telem2	UART5	DMA Enabled
SERIAL3	GPS1	USART1	DMA Enabled
SERIAL4	GPS2	UART8	DMA Enabled
SERIAL5	Telem3	USART2	DMA Enabled
SERIAL6	UART4	UART4	DMA Enabled
SERIAL7	OTG-SLCAN	USB

硬件连接

以下接线图介绍了常规垂直起降无人机的接线方式，接法仅供参考，用户需根据自身机型和需求自行添加设备i，调整接口方式。各接口的作用请参考接口定义。

 

X6 Air+飞控规格参数表

项目	X6 Air飞控	X6 Air+飞控
硬件标准	FMU v6X	FMU v6X
MCU	STM32H743	STM32H743
IO MCU	STM32F103	STM32F103
加速计与陀螺仪	TDK ICM45686（无减震）	TDK ICM45686×2（IMU 1：带减震  IMU2：不带减震）
磁罗盘	IST8310	IST8310
气压计	ICP-20100	ICP-20100×2
接收机协议输入	SBUS	SBUS
PWM输出	15（13个杜邦接口 两个GH1.25接口）	15（13个杜邦接口 两个GH1.25接口）
电源接口	1	1
伺服电压检测	9.9V	9.9V
内置减震	无	有
IMU温补系统	无	有
接口明细	CAN×2 Telem ×3 GPS&Safety ×1 GPS2×1 ETH ×1 UART 4×1 SBUS IN×1 SBUS OUT×1 AD&IO ×1 I2C ×1	CAN×2 Telem ×3 GPS&Safety ×1 GPS2×1  ETH ×1 UART 4×1 SBUS IN×1 SBUS OUT×1 AD&IO ×1 I2C ×1
工作温度	-20℃ ~ 85℃	-20℃ ~ 85℃
重量	36g	38g
尺寸	55mm×38.8mm×14mm	55mm×38.8mm×14mm
固件支持	ArduPilot 4.5.6及以上版本、PX4 1.16.1beta及以上版本	AArduPilot 4.5.6及以上版本、PX4 1.16.1beta及以上版本
机型支持	直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船等	直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船等
工作电压	4.5V-5.4V	4.5V-5.4V

 

X6 Air+尺寸与安装孔位图

Debug接口

安全须知

1. 产品不适用于未满18周岁的人群，不满18周岁的人群应当在成人的监护下使用。
2. 本产品为开源飞控，使用人员需拥有专业的开源无人机知识，能正确配置与操作无人机。
3. 请勿在大风环境下飞行。
4. 飞控本身不具备防雨能力，请勿在雨中飞行。
5. 请遵守当地法律法规，未获得当地许可，切忌请勿在人群密集区域、火车站、机场或者其他敏感区域飞行，以免危害公共安全。
6. 起飞之前必须仔细检查,确保所有连接稳固，所有设备工作正常所有控制动作响应正确，以防发生意外。
7. 每次飞行前后应进行例行维护，检查硬件连接是否有松动，电机桨叶是否有损坏，螺丝紧固状态等。
8. 高速旋转的螺旋桨有很大的杀伤力，飞行时请注意安全，远离人群。 切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作与飞行。